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本当の空飛ぶ脅威 シャア・アズナブル
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG_Ver1
Diff: main.cpp
- Revision:
- 13:97be8e29ae50
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- 12:dc4c569248d7
- Child:
- 14:584e778a20ea
diff -r dc4c569248d7 -r 97be8e29ae50 main.cpp --- a/main.cpp Thu Aug 29 00:59:01 2019 +0000 +++ b/main.cpp Thu Aug 29 01:07:15 2019 +0000 @@ -7,7 +7,7 @@ //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec] -#define TURN_POWER 0.5 //コースアウト時の旋回力 +#define TURN_POWER 0.47 //コースアウト時の旋回力 #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] #define DEFAULT_GRAY 0.5f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 @@ -25,8 +25,8 @@ #define S_K3 4.0f //4倍 //ラインセンサ各種制御成分 -#define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい -#define S_KD 0.3f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 +#define S_KP 1.07f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい +#define S_KD 0.7f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// @@ -47,13 +47,13 @@ //デジタル入力オブジェクト定義 DigitalIn push_sw(D13); /////アナログ入力オブジェクト定義////////// -AnalogIn s1(D3); -AnalogIn s2(A6); -AnalogIn s3(A5); -AnalogIn s4(A4); -AnalogIn s5(A3); -AnalogIn s6(A2); -AnalogIn s7(A1); +AnalogIn s1(A1); +AnalogIn s2(D3); +AnalogIn s3(A6); +AnalogIn s4(A5); +AnalogIn s5(A4); +AnalogIn s6(A3); +AnalogIn s7(A2); AnalogIn s8(A0); /////////////////////////////////////// Serial PC(USBTX,USBRX);