Diff: main.cpp

Revision:

21:f05c2c86270d

Parent:

20:614b0a0698ea

--- a/main.cpp	Thu Jan 16 05:34:11 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Feb 17 02:35:32 2020 +0000
@@ -6,7 +6,7 @@
 
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define     DEFAULT_SPEED   800     //1走目の基本速度[mm/sec]
+#define     DEFAULT_SPEED   1200     //1走目の基本速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE   200000  //停止距離200000[um]⇒20[cm]
 #define     TURN_POWER      0.3     //コースアウト時の旋回力
 #define     PULSE_TO_UM     29      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
@@ -26,8 +26,8 @@
 #define     S_K3            3.0f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            0.7f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define     S_KD            0.9f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define     S_KP            0.95f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KD            1.15f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
 
 
@@ -199,7 +199,7 @@
             if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
             else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
                 SG_Cnt=1;
-                drone=1;
+          //      drone=1;
             }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
                 Machine_Status|=STOP;           //機体停止状態へ
                 SG_Cnt=0;    
@@ -367,7 +367,7 @@
                 lcd.locate(0,0);
                 lcd.print("GO!!");
                 wait(1);
-
+                drone=1;
                 Stop_Distance=0;
                 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
             }else{//機体走行中であったとき