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本当の空飛ぶ脅威 シャア・アズナブル
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG_Ver1
Diff: main.cpp
- Revision:
- 21:f05c2c86270d
- Parent:
- 20:614b0a0698ea
--- a/main.cpp Thu Jan 16 05:34:11 2020 +0000 +++ b/main.cpp Mon Feb 17 02:35:32 2020 +0000 @@ -6,7 +6,7 @@ //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ -#define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec] +#define DEFAULT_SPEED 1200 //1走目の基本速度[mm/sec] #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] #define TURN_POWER 0.3 //コースアウト時の旋回力 #define PULSE_TO_UM 29 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] @@ -26,8 +26,8 @@ #define S_K3 3.0f //4倍 //ラインセンサ各種制御成分 -#define S_KP 0.7f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい -#define S_KD 0.9f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 +#define S_KP 0.95f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい +#define S_KD 1.15f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// @@ -199,7 +199,7 @@ if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目 SG_Cnt=1; - drone=1; + // drone=1; }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ SG_Cnt=0; @@ -367,7 +367,7 @@ lcd.locate(0,0); lcd.print("GO!!"); wait(1); - + drone=1; Stop_Distance=0; Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除 }else{//機体走行中であったとき