Revision 15:9a35d77ac845, committed 2020-02-17

Comitter:

1817106

Date:

Mon Feb 17 02:29:40 2020 +0000

Parent:

14:584e778a20ea

Commit message:

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Changed in this revision

diff -r 584e778a20ea -r 9a35d77ac845 main.cpp
--- a/main.cpp	Sun Sep 01 06:10:26 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Feb 17 02:29:40 2020 +0000
@@ -6,14 +6,14 @@
 
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define     DEFAULT_SPEED   700     //1走目の基本速度[mm/sec]
+#define     DEFAULT_SPEED   800     //1走目の基本速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE   200000  //停止距離200000[um]⇒20[cm]
 #define     TURN_POWER      0.3     //コースアウト時の旋回力
-#define     PULSE_TO_UM     30      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+#define     PULSE_TO_UM     28      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
 #define     INTERRUPT_TIME  1000    //割りこみ周期[us]
 #define     DEFAULT_GRAY    0.3f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                     //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH    13000      //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
+#define     MARKER_WIDTH    9000      //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
                                     //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
 #define     CROSS_JUDGE     4       //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
@@ -22,12 +22,12 @@
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1            1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define     S_K2            2.0f    //2倍
-#define     S_K3            3.0f    //4倍
+#define     S_K2            2.1f    //2倍
+#define     S_K3            3.2f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            0.5f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define     S_KD            0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define     S_KP            0.3f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KD            0.4f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
 
 
@@ -48,13 +48,13 @@
 //デジタル入力オブジェクト定義
 DigitalIn   push_sw(D13);
 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
-AnalogIn    s1(A1);
-AnalogIn    s2(D3);
-AnalogIn    s3(A6);
-AnalogIn    s4(A5);
-AnalogIn    s5(A4);
-AnalogIn    s6(A3);
-AnalogIn    s7(A2);
+AnalogIn    s1(D3);
+AnalogIn    s2(A6);
+AnalogIn    s3(A5);
+AnalogIn    s4(A4);
+AnalogIn    s5(A3);
+AnalogIn    s6(A2);
+AnalogIn    s7(A1);
 AnalogIn    s8(A0);
 ///////////////////////////////////////  
 Serial      PC(USBTX,USBRX);
@@ -328,7 +328,7 @@
             lcd.print("     ");
             lcd.locate(0,0);
             lcd.print("STOP");
-            wait(5);
+            wait(3);
             Gray=DEFAULT_GRAY;
             Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;                            
         }