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加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
main.cpp
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- 2019-08-26
- Revision:
- 3:e455433c8cae
- Parent:
- 2:a28ca7c25ed1
- Child:
- 4:ac9e6772ddb3
File content as of revision 3:e455433c8cae:
//エンコーダの動作確認。 //左右モータの回転速度の計測プログラム #include "mbed.h" #include "CRotaryEncoder.h" #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] //実測で値を調整する。 #define INTERRUPT_TIME 10000 //割りこみ周期[us] Serial PC(USBTX,USBRX); CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ Ticker timer; //タイマ割込み用 int enc_count_a=0,enc_count_b=0; //エンコーダパルス数を格納 int distance_a=0,distance_b=0; //タイヤ移動距離を格納[mm] int speed_a=0, speed_b=0; void timer_interrupt(){ enc_count_a=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 enc_count_b=-encoder_b.Get(); distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM); speed_a=(distance_a*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s] speed_b=(distance_b*1000)/INTERRUPT_TIME; distance_a=0; distance_b=0; encoder_a.Set(0); encoder_b.Set(0); } int main() { timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート while(1){ wait(1); PC.printf("spd_a:%d[mm/sec] spd_b:%d[mm/sec]\r\n",speed_a,speed_b);//表示 } }