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加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 17:b29e2c88b3c5
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- 16:017874772ea7
- Child:
- 18:992846cd1d5d
--- a/main.cpp Mon Nov 18 04:31:02 2019 +0000 +++ b/main.cpp Mon Nov 18 05:35:04 2019 +0000 @@ -274,8 +274,8 @@ ////モータ現在速度の取得 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 Enc_Count_B=-encoder_b.Get(); - //Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 - //Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); + Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 + Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); @@ -297,8 +297,8 @@ Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2; } //エンコーダ関連情報のリセット - //Distance_A=0; - //Distance_B=0; + Distance_A=0; + Distance_B=0; encoder_a.Set(0); encoder_b.Set(0); @@ -329,7 +329,7 @@ Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A); Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B); } - + /* /////モータの速度制御 //過去の速度偏差を退避 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; @@ -340,7 +340,7 @@ Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A); Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B); - + */ //P成分演算 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;