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加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:19e2241a7aa7
- Parent:
- 0:df99e50ed3fd
- Child:
- 2:a28ca7c25ed1
--- a/main.cpp Mon Jul 22 04:03:37 2019 +0000 +++ b/main.cpp Mon Aug 26 04:55:44 2019 +0000 @@ -3,6 +3,10 @@ #include "mbed.h" #include "CRotaryEncoder.h" + #define PULSE_TO_UM 10 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] + //実測で値を調整する。 + + Serial PC(USBTX,USBRX); CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ @@ -10,14 +14,14 @@ int main(){ int enc_count_a=0,enc_count_b=0; //エンコーダパルス数を格納 - int rotation_a=0,rotation_b=0; //回転数を格納 + int distance_a=0,distance_b=0; //タイヤ移動距離を格納[mm] while(1) { enc_count_a=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 enc_count_b=encoder_b.Get(); - rotation_a=enc_count_a/400; //400パルスで一回転 - rotation_b=enc_count_b/400; - PC.printf("enc_a:%d enc_b:%d\r\n",rotation_a,rotation_b);//表示 + distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM)/1000; //移動距離をmm単位で格納 + distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM)/1000; + PC.printf("dis_a:%d dis_b:%d\r\n",distance_a,distance_b);//表示 wait(0.5); } }