島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

tuning.h@33:c0c7cc1ba2ec, 2019-11-28 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000
Revision:
33:c0c7cc1ba2ec
Parent:
32:4deb27262901
Child:
34:ae6cc6b0ac19
2019/11/28    12:00

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 30:14615f9ff467 1 /************************************
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 2 New_Generationのベストチューニング
yusaku0125 30:14615f9ff467 3
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 4 1走目 記憶走行 ：900[mm/sec]
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 5 2走目 加減速 :850[mm/sec]
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 6 3走目 高速走行 :1000[mm/sec]
yusaku0125 30:14615f9ff467 7 ************************************/
yusaku0125 30:14615f9ff467 8
yusaku0125 31:fe9ae7992246 9 ////////機体速度関連
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 10 #define LOW_SPEED 900 //標準速度[mm/sec]
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 11 #define MEDIUM_SPEED 1100 //2走目の中間速度[mm/sec]
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 12 #define HIGH_SPEED 1300 //2走目の高速速度[mm/sec]
yusaku0125 30:14615f9ff467 13 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 14 #define TURN_POWER 0.3f //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 31:fe9ae7992246 15
yusaku0125 31:fe9ae7992246 16
yusaku0125 31:fe9ae7992246 17 ///////マーカ判定関連
yusaku0125 32:4deb27262901 18 #define DEFAULT_GRAY 0.25f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 30:14615f9ff467 19 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 20 #define MARKER_WIDTH 9000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 30:14615f9ff467 21 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 22 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 30:14615f9ff467 23
yusaku0125 31:fe9ae7992246 24
yusaku0125 31:fe9ae7992246 25 //////ブレーキングシステム調整
yusaku0125 32:4deb27262901 26 #define HIGH_SPEED_SECTION 1.35f //最高速度の左右回転差の上限倍率
yusaku0125 32:4deb27262901 27 #define MEDIUM_SPEED_SECTION 1.65f //中間速度の左右回転差の上限倍率
yusaku0125 32:4deb27262901 28 #define LOW_SPEED_SECTION 2.00f //最低速度の左右回転差の上限倍率
yusaku0125 30:14615f9ff467 29 #define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
yusaku0125 32:4deb27262901 30 #define HM_BREAK_DISANCE 150000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
yusaku0125 32:4deb27262901 31 #define ML_BREAK_DISANCE 100000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
yusaku0125 31:fe9ae7992246 32
yusaku0125 31:fe9ae7992246 33
yusaku0125 31:fe9ae7992246 34
yusaku0125 31:fe9ae7992246 35 //////各種PD調整
yusaku0125 30:14615f9ff467 36 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 37 #define M_KP 0.0015f //P(比例)制御成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 38 #define M_KD 0.0005f //D(微分)制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 39
yusaku0125 30:14615f9ff467 40 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 30:14615f9ff467 41 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 30:14615f9ff467 42 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 43 #define S_K3 3.0f //3倍
yusaku0125 30:14615f9ff467 44
yusaku0125 30:14615f9ff467 45
yusaku0125 30:14615f9ff467 46 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 47 //P成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 48 #define S_KP_LOW 0.8f //低速P成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 49 #define S_KP_MEDIUM 0.5f //中速P成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 50 #define S_KP_HIGH 0.3f //高速P成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 51
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 52 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 0.8f //3走目P成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 53
yusaku0125 30:14615f9ff467 54 //D成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 55 #define S_KD_LOW 5.0f //低速D成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 56 #define S_KD_MEDIUM 4.0f //中速D成分
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 57 #define S_KD_HIGH 3.0f //高速D成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 58
yusaku0125 33:c0c7cc1ba2ec 59 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.0f //3走目D成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 60 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////