Revision 33:c0c7cc1ba2ec, committed 2019-11-28

Comitter:

yusaku0125

Date:

Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000

Parent:

32:4deb27262901

Commit message:

2019/11/28 12:00

Changed in this revision

diff -r 4deb27262901 -r c0c7cc1ba2ec tuning.h
--- a/tuning.h	Wed Nov 27 08:40:41 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000
@@ -1,20 +1,23 @@
 /************************************
-個人で設定する調整パラメータ
+New_Generationのベストチューニング
 
+1走目 記憶走行  ：900[mm/sec]
+2走目 加減速    :850[mm/sec]
+3走目 高速走行  :1000[mm/sec]
 ************************************/
 
 ////////機体速度関連
-#define     LOW_SPEED                750     //標準速度[mm/sec]
-#define     MEDIUM_SPEED             850     //2走目の中間速度[mm/sec]
-#define     HIGH_SPEED              1150     //2走目の高速速度[mm/sec]
+#define     LOW_SPEED                900     //標準速度[mm/sec]
+#define     MEDIUM_SPEED            1100     //2走目の中間速度[mm/sec]
+#define     HIGH_SPEED              1300     //2走目の高速速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
-#define     TURN_POWER              0.4f     //コースアウト時の旋回力
+#define     TURN_POWER              0.3f     //コースアウト時の旋回力
 
 
 ///////マーカ判定関連
 #define     DEFAULT_GRAY            0.25f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
+#define     MARKER_WIDTH            9000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
 #define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 
@@ -31,27 +34,27 @@
 
 //////各種PD調整
 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
-#define     M_KP                  0.002f     //P(比例)制御成分
-#define     M_KD                  0.001f     //D(微分)制御成分
+#define     M_KP                  0.0015f     //P(比例)制御成分
+#define     M_KD                  0.0005f     //D(微分)制御成分
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
 #define     S_K2                    2.0f     //2倍
-#define     S_K3                    4.0f     //3倍
+#define     S_K3                    3.0f     //3倍
 
 
 //ラインセンサ各種制御成分
 //P成分
-#define     S_KP_LOW                2.0f     //低速P成分
-#define     S_KP_MEDIUM             1.5f     //中速P成分
-#define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
+#define     S_KP_LOW                0.8f     //低速P成分
+#define     S_KP_MEDIUM             0.5f     //中速P成分
+#define     S_KP_HIGH               0.3f     //高速P成分
 
-#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       1.5f     //3走目P成分
+#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       0.8f     //3走目P成分
 
 //D成分
-#define     S_KD_LOW                6.0f     //低速D成分
-#define     S_KD_MEDIUM             3.0f     //中速D成分
-#define     S_KD_HIGH               2.0f     //高速D成分
+#define     S_KD_LOW                5.0f     //低速D成分
+#define     S_KD_MEDIUM             4.0f     //中速D成分
+#define     S_KD_HIGH               3.0f     //高速D成分
 
-#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       1.0f     //3走目D成分
+#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       5.0f     //3走目D成分
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