島根短大 ライントレーサ制作チーム
ニュージェネの28日午前時点のベストチューニング。1走目900[mm/sec]、2走目850[mm/sec],3走目1000[mm/sec]で走行可能。バッテリは満充電8.4[V]で確認。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: tuning.h
- Revision:
- 30:14615f9ff467
- Child:
- 31:fe9ae7992246
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/tuning.h Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000 @@ -0,0 +1,50 @@ +/************************************ +個人で設定する調整パラメータ + +************************************/ + +//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ +#define LOW_SPEED 800 //標準速度[mm/sec] +#define MEDIUM_SPEED 950 //2走目の中間速度[mm/sec] +#define HIGH_SPEED 1200 //2走目の高速速度[mm/sec] +#define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] +#define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力 +#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] +#define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] +#define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 + //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 +#define MARKER_WIDTH 8000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内） + //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 +#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 + +#define HIGH_SPEED_SECTION 1.5f //最高速度の左右回転差の上限倍率 +#define MEDIUM_SPEED_SECTION 2.5f //中間速度の左右回転差の上限倍率 +#define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 +#define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +#define HM_BREAK_DISANCE 100000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] +#define ML_BREAK_DISANCE 50000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) +#define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 +#define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 + +//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。） +#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける +#define S_K2 2.0f //2倍 +#define S_K3 3.0f //4倍 + + +//ラインセンサ各種制御成分 +//P成分 +#define S_KP_LOW 3.0f //低速P成分 +#define S_KP_MEDIUM 2.0f //中速P成分 +#define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分 + +#define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分 + +//D成分 +#define S_KD_LOW 15.0f //低速D成分 +#define S_KD_MEDIUM 10.0f //中速D成分 +#define S_KD_HIGH 5.0f //高速D成分 + +#define S_KD_DEFAULT_HIGH 10.0f //3走目D成分 +//////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////