Diff: tuning.h

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32:4deb27262901

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31:fe9ae7992246

diff -r fe9ae7992246 -r 4deb27262901 tuning.h
--- a/tuning.h	Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Wed Nov 27 08:40:41 2019 +0000
@@ -4,15 +4,15 @@
 ************************************/
 
 ////////機体速度関連
-#define     LOW_SPEED                800     //標準速度[mm/sec]
-#define     MEDIUM_SPEED             950     //2走目の中間速度[mm/sec]
-#define     HIGH_SPEED              1200     //2走目の高速速度[mm/sec]
+#define     LOW_SPEED                750     //標準速度[mm/sec]
+#define     MEDIUM_SPEED             850     //2走目の中間速度[mm/sec]
+#define     HIGH_SPEED              1150     //2走目の高速速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
-#define     TURN_POWER              0.6f     //コースアウト時の旋回力
+#define     TURN_POWER              0.4f     //コースアウト時の旋回力
 
 
 ///////マーカ判定関連
-#define     DEFAULT_GRAY            0.2f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+#define     DEFAULT_GRAY            0.25f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
 #define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
@@ -20,12 +20,12 @@
 
 
 //////ブレーキングシステム調整
-#define     HIGH_SPEED_SECTION     1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
-#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.0f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
-#define     LOW_SPEED_SECTION       4.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
+#define     HIGH_SPEED_SECTION      1.35f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
+#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    1.65f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
+#define     LOW_SPEED_SECTION       2.00f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
 #define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     HM_BREAK_DISANCE      100000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     ML_BREAK_DISANCE       50000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HM_BREAK_DISANCE      150000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     ML_BREAK_DISANCE      100000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
 
 
 
@@ -37,21 +37,21 @@
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
 #define     S_K2                    2.0f     //2倍
-#define     S_K3                    3.0f     //3倍
+#define     S_K3                    4.0f     //3倍
 
 
 //ラインセンサ各種制御成分
 //P成分
-#define     S_KP_LOW                3.0f     //低速P成分
-#define     S_KP_MEDIUM             2.0f     //中速P成分
+#define     S_KP_LOW                2.0f     //低速P成分
+#define     S_KP_MEDIUM             1.5f     //中速P成分
 #define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
 
-#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.0f     //3走目P成分
+#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       1.5f     //3走目P成分
 
 //D成分
-#define     S_KD_LOW                15.0f     //低速D成分
-#define     S_KD_MEDIUM             10.0f     //中速D成分
-#define     S_KD_HIGH               5.0f     //高速D成分
+#define     S_KD_LOW                6.0f     //低速D成分
+#define     S_KD_MEDIUM             3.0f     //中速D成分
+#define     S_KD_HIGH               2.0f     //高速D成分
 
-#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       10.0f     //3走目D成分
+#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       1.0f     //3走目D成分
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