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青木制作機体プログラム
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
tuning.h@30:14615f9ff467, 2019-11-26 (annotated)
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000
- Revision:
- 30:14615f9ff467
- Child:
- 31:fe9ae7992246
2019/11/26 12:00
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 1 | /************************************ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 2 | 個人で設定する調整パラメータ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 3 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 4 | ************************************/ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 5 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 6 | //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 7 | #define LOW_SPEED 800 //標準速度[mm/sec] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 8 | #define MEDIUM_SPEED 950 //2走目の中間速度[mm/sec] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 9 | #define HIGH_SPEED 1200 //2走目の高速速度[mm/sec] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 10 | #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 11 | #define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 12 | #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 13 | #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 14 | #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 15 | //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 16 | #define MARKER_WIDTH 8000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 17 | //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 18 | #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 19 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 20 | #define HIGH_SPEED_SECTION 1.5f //最高速度の左右回転差の上限倍率 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 21 | #define MEDIUM_SPEED_SECTION 2.5f //中間速度の左右回転差の上限倍率 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 22 | #define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 23 | #define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 24 | #define HM_BREAK_DISANCE 100000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 25 | #define ML_BREAK_DISANCE 50000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 26 | //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 27 | #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 28 | #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 29 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 30 | //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 31 | #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 32 | #define S_K2 2.0f //2倍 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 33 | #define S_K3 3.0f //4倍 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 34 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 35 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 36 | //ラインセンサ各種制御成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 37 | //P成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 38 | #define S_KP_LOW 3.0f //低速P成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 39 | #define S_KP_MEDIUM 2.0f //中速P成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 40 | #define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 41 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 42 | #define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 43 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 44 | //D成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 45 | #define S_KD_LOW 15.0f //低速D成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 46 | #define S_KD_MEDIUM 10.0f //中速D成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 47 | #define S_KD_HIGH 5.0f //高速D成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 48 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 49 | #define S_KD_DEFAULT_HIGH 10.0f //3走目D成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 50 | //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// |