Diff: Fahren.cpp

Revision:

7:b2a16b1cf487

Parent:

6:a4b745625dbe

Child:

8:d7dfee648545

--- a/Fahren.cpp	Mon Apr 30 13:22:32 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Mon Apr 30 22:11:38 2018 +0000
@@ -1,16 +1,36 @@
 #include "Fahren.h"
 #include <mbed.h>
+#include "Regler.h"
+#include "Fahren.h"
 
 
+using namespace std;
+
+const float Fahren :: PERIOD = 2.0f;
+
 //Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, float SpeedR, float SpeedL):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), SpeedR(SpeedR), SpeedL(SpeedL)
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler){
     
-{}
+    SpeedR = 0;
+    SpeedL = 0;
+    ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
+}
+
 //Dekonstruktor
-Fahren::~Fahren() {}
+Fahren::~Fahren() {
+    ticker.detach();
+    }
 
+void Fahren::getSpeed(){
+    SpeedR = regler.get_SpeedR();
+    SpeedL = regler.get_SpeedL();
+    
+    printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
+    printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
+}
 
+  
 
 //Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
 void Fahren::geradeausU(){
@@ -73,8 +93,8 @@
     wegLinks = 1767;
         
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = SpeedR; // SpeedR
-    speedLeft = SpeedL; // SpeedL
+    speedRight = 20; // SpeedR
+    speedLeft = 20; // SpeedL
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;