Diff: Fahren.cpp

Revision:

6:a4b745625dbe

Parent:

4:767fd282dd9c

Child:

7:b2a16b1cf487

--- a/Fahren.cpp	Thu Apr 26 05:58:07 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Mon Apr 30 13:22:32 2018 +0000
@@ -3,8 +3,8 @@
 
 
 //Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight)
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, float SpeedR, float SpeedL):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), SpeedR(SpeedR), SpeedL(SpeedL)
     
 {}
 //Dekonstruktor
@@ -12,8 +12,8 @@
 
 
 
-//Implementation der Methode geradeaus fahren
-void Fahren::geradeaus(){
+//Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
+void Fahren::geradeausU(){
     
     //einlesen des aktuellen Encoder standes
     initialClicksRight = counterRight.read();   
@@ -61,7 +61,55 @@
         
     }
     
+//Implementation der Methode geradeaus fahren geregelt
+void Fahren::geradeausG(){
     
+    //einlesen des aktuellen Encoder standes
+    initialClicksRight = counterRight.read();   
+    initialClicksLeft = counterLeft.read();
+    
+    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
+    wegRechts = 1767;
+    wegLinks = 1767;
+        
+    //Geschwindigkeit
+    speedRight = SpeedR; // SpeedR
+    speedLeft = SpeedL; // SpeedL
+    
+    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
+    stopRight = false;
+    stopLeft = false;
+    
+    //Drehrichtung der Motoren
+    controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
+    
+    
+    while(1){
+       
+       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+        
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+            controller.setDesiredSpeedRight(0);
+            stopRight = true;
+            }
+            
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
+            stopLeft = true;
+            }
+     
+        if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            return;
+            }  
+         
+        }
+        
+    }
+
     
 //Implementation der Methode 90 Grad Rechtsdrehen
 void Fahren::rechts90() {