Diff: Fahren.cpp

Revision:

9:feabe0b7cea4

Parent:

8:d0a27278c108

Child:

10:fb2195d0de0f

--- a/Fahren.cpp	Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Mon May 07 15:41:52 2018 +0000
@@ -1,4 +1,4 @@
-/*Roboshark V6
+/*Roboshark V7
 Fahren.cpp
 Erstellt: J. Blunschi
 geändert: V.Ahlers
@@ -7,94 +7,25 @@
 
 #include "Fahren.h"
 #include <mbed.h>
-#include "Regler.h"
+#include "IRSensor.h"
 
 
 using namespace std;
 
-const float Fahren :: PERIOD = 0.2f;
-
-//Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin, IRSensor& iRSensor):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin), iRSensor (iRSensor){
-    
-    SpeedR = 80;
-    SpeedL = 80;
-    disF = 0;
-    ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
-}
-
-//Dekonstruktor
-Fahren::~Fahren() {
-    ticker.detach();
-    }
-    
-
-//Korrigierte Geschwindigkeit aus der Klasse Regler aufrufen
-void Fahren::getSpeed(){
-    //if((reglerEinR == 1) && (reglerEinL == 1)){
-    //SpeedR = regler.getSpeedR();
-    //SpeedL = regler.getSpeedL();
-    SpeedR = 80;
-    SpeedL = 80;
-    
-    //disF = iRSensor.readF();
-    
-    //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
-    //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
-}
 
 
-//Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
-void Fahren::geradeausU(){
-    
-    //einlesen des aktuellen Encoder standes
-    initialClicksRight = counterRight.read();   
-    initialClicksLeft = counterLeft.read();
-    
-    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 1773;
-    wegLinks = 1773;
-        
-    //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 50;
-    //speedLeft = 50;
-    
-    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
-    stopRight = false;
-    stopLeft = false;
-
-    
-    //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
-    controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
-    
+//Konstruktor
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, IRSensor& iRSensor):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), iRSensor (iRSensor){
+SpeedR = 80.0f;
+SpeedL = 80.0f;
+disF = 0.0f;
+}
+//Dekonstruktor
+Fahren::~Fahren() {}
     
-    while(1){
-       
-       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
-       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
-        
-        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
-        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
-            controller.setDesiredSpeedRight(0);
-            stopRight = true;
-            }
-            
-        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
-        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
-            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
-            stopLeft = true;
-            }
-     
-        if(stopRight == true && stopLeft == true){
-            return;
-            }  
-         
-        }
-        
-    }
-    
+
+
 //Implementation der Methode geradeaus fahren geregelt
 void Fahren::geradeausG(){
     
@@ -105,11 +36,6 @@
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
     wegRechts = 1776;
     wegLinks = 1776;
-        
-    //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 50;//SpeedR
-    //speedLeft = 50;//SpeedL
-    
 
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
@@ -118,14 +44,9 @@
     reglerEinR = 1;
     reglerEinL = 1;
     
-    //Drehrichtung der Motoren
-   
-        //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
-        //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
-    
     while(1){
-    float diff = (iRSensor.readR() - iRSensor.readL())*0.9f;
-    if(diff > 7.0f) diff = 0;
+    float diff = (iRSensor.readR() - iRSensor.readL())*0.9f;            //Regler
+    if((diff < 1.5f) ||(diff > -1.5f)) diff = 0;
     if(iRSensor.readR()>60.0f) diff=0;
     if(iRSensor.readL()>60.0f) diff=0;
     //printf("diff =%f \n",diff);
@@ -170,10 +91,6 @@
     wegRechts = 868;
     wegLinks = 868;
     
-    //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 50;
-    //speedLeft = 50;
-    
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
@@ -221,10 +138,6 @@
     wegRechts = 1752;
     wegLinks = 1752;
     
-    //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 50;
-    //speedLeft = 50;
-    
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
@@ -270,10 +183,6 @@
     wegRechts = 868;
     wegLinks = 868;
     
-    //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 50;
-    //speedLeft = 50;
-    
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
@@ -319,10 +228,6 @@
     wegRechts = 7050;
     wegLinks = 7050;
     
-    //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 80;
-    //speedLeft = 80;
-    
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;