Diff: Fahren.cpp

Revision:

10:fb2195d0de0f

Parent:

9:feabe0b7cea4

Child:

11:474ad54d2595

--- a/Fahren.cpp	Mon May 07 15:41:52 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Tue May 08 09:07:37 2018 +0000
@@ -12,7 +12,7 @@
 
 using namespace std;
 
-
+const float Fahren :: PERIOD = 5.0f;
 
 //Konstruktor
 Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, IRSensor& iRSensor):
@@ -20,11 +20,16 @@
 SpeedR = 80.0f;
 SpeedL = 80.0f;
 disF = 0.0f;
+//ticker.attach(callback(this, &Fahren::reset), PERIOD);
 }
 //Dekonstruktor
-Fahren::~Fahren() {}
+Fahren::~Fahren() {
+    //ticker.detach();
+    }
     
-
+//void Fahren::reset(){
+//controller.resetEncoder();
+//}
 
 //Implementation der Methode geradeaus fahren geregelt
 void Fahren::geradeausG(){
@@ -34,8 +39,8 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 1776;
-    wegLinks = 1776;
+    wegRechts = 1769;
+    wegLinks = 1769;
 
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
@@ -46,7 +51,6 @@
     
     while(1){
     float diff = (iRSensor.readR() - iRSensor.readL())*0.9f;            //Regler
-    if((diff < 1.5f) ||(diff > -1.5f)) diff = 0;
     if(iRSensor.readR()>60.0f) diff=0;
     if(iRSensor.readL()>60.0f) diff=0;
     //printf("diff =%f \n",diff);
@@ -73,6 +77,7 @@
             }
      
         if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            //controller.resetEncoder();
             return;
             }