Diff: main.cpp

Revision:

7:862d80e0ea2d

Parent:

6:7bbcdd07bc2d

Child:

8:d0a27278c108

--- a/main.cpp	Thu May 03 19:36:16 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
@@ -1,4 +1,4 @@
-/*Roboshark V4
+/*Roboshark V5
 main.cpp
 Erstellt: J. Blunschi
 geändert: V.Ahlers
@@ -51,6 +51,7 @@
 int temp = 0;   
 float SpeedR = 0;
 float SpeedL = 0;
+int reglerEin = 0;
                                                      //von main Vincent kopiert
 
 DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
@@ -67,9 +68,9 @@
 
 Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight);
 
-Regler regler(IrRight, IrLeft);
+Regler regler(IrRight, IrLeft, iRSensor);
 
-Fahren fahren(controller, counterLeft, counterRight, regler);                           //Reihenfolge!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Ultra wichtig
+Fahren fahren(controller, counterLeft, counterRight, regler, reglerEin);                           //Reihenfolge!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Ultra wichtig
 
 int main()
 {
@@ -107,7 +108,7 @@
 
 
    
-  /* printf (" ende = %d\n",ende); 
+   /* printf (" ende = %d\n",ende); 
     printf (" finish = %d\n",finish);
     printf (" finishLast = %d\n",finishLast);
     printf("line = %f\n", line);
@@ -136,25 +137,33 @@
         } else {caseDrive = 0;                                                  // Folge; Stop
         }
         
-        //printf("caseDrive = %d\n",caseDrive);
+        printf("caseDrive = %d\n",caseDrive);
         //printf("ende = %d\n",ende);
 
-        wait (0.2);
+        wait (0.1);
         
 
         
         
         if(caseDrive == 1){                 // Aufrufen der verschiedenen fahr funktionen
+            reglerEin = 1;                 
             fahren.geradeausG();
+            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 2){
             fahren.rechts90();
+            reglerEin = 1;
             fahren.geradeausG();
+            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 3){
             fahren.links90();
+            reglerEin = 1;
             fahren.geradeausG();
+            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 4){
             fahren.rechts180();
+            reglerEin = 1;
             fahren.geradeausG();
+            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 0){
             fahren.stopp();
         } else if(caseDrive == 5){