Codigo do seguidor de linha V2 2020.2
Dependencies: mbed
LineSensor.h@6:5551834026ef, 2020-10-10 (annotated)
- Committer:
- rperoba
- Date:
- Sat Oct 10 19:08:11 2020 +0000
- Revision:
- 6:5551834026ef
- Parent:
- 0:9efe13b5d868
Criado e implementado as funcoes mara escrita e leitura de arquivo
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 1 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 2 | //Função utilizada dentro da calibragem dos sensores para setar a leitura maxima e minima de cada sensor |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 3 | void AlocaLeitura (int posicaoSensor,float leitura); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 4 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 5 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 6 | //Registra as leituras minimas e maximas feitas por cada sensor, para funcionar precisa rodar a função continuamente e passar os sensores por cima da linha branca e do fundo preto da pista |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 7 | void CalibragemDosSensores(); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 8 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 9 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 10 | // Calibra cada leitura individualmente baseado nas leituras maximas e minimas ja cadastradas de cada sensor |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 11 | float CalibragemDeLeitura (int numeroDoSensor,float leitura); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 12 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 13 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 14 | //Faz a leitura dos sensores frontais e salva no vetor leituraCalibrada |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 15 | void LerSensoresFrontais (); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 16 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 17 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 18 | //Retorna o erro em graus para o calculo do PID |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 19 | float CalculaErro (); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 20 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 21 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 22 | //Retorna True se os sensores da asa direita lerem a linha |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 23 | bool LerAsaDireita (); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 24 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 25 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 26 | //Retorna True se os sensores da asa esquerda lerem a linha |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 27 | bool LerAsaEsquerda (); |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 28 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 29 | |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 30 | //Retorna True quando o sensor do turbo ler a linha |
rperoba | 0:9efe13b5d868 | 31 | bool LerTurbo (); |