Diff: motors.cpp

Revision:

0:8c5a0e6a171b

Child:

1:c32f37416338

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/motors.cpp	Thu Sep 17 15:08:31 2020 +0000
@@ -0,0 +1,104 @@
+#include "mbed.h"
+#include "motors.h"
+
+/*=================================================
+--------------- CODIGO DOS MOTORES ----------------
+=================================================*/
+
+//------------------ FUNCOES ----------------------
+#define velocidadeBase 0.18
+
+PwmOut rodaEsquerda(p25); // Potencias da roda e direções
+DigitalOut direcaoEsquerda (p26);
+PwmOut rodaDireita(p24);
+DigitalOut direcaoDireita (p23);
+AnalogIn batMeasure (p22);
+
+void pulsoInicial()
+{
+rodaEsquerda.period(0.00); 
+rodaDireita.period(0.00); 
+}
+
+void Setup_Motores(void)//Funcao de setup dos motores
+{ 
+rodaEsquerda.period(0.01); 
+rodaDireita.period(0.01); 
+}
+
+void controleMotores (float VelocidadeEsquerda, float VelocidadeDireita ){ //Função drive, controla a velocidade de cada roda
+    
+    if (VelocidadeEsquerda <= 0){//
+        VelocidadeEsquerda = abs(VelocidadeEsquerda);//Utiliza o modulo da velocidade, pois esta nao pode ser negativa
+        direcaoEsquerda = 0;//Muda a direcao da roda.
+        rodaEsquerda.write(VelocidadeEsquerda);
+    }
+    else { direcaoEsquerda = 1; rodaEsquerda.write(VelocidadeEsquerda); }//Mantem a direcao da roda.
+    
+    if (VelocidadeDireita <= 0){
+        VelocidadeDireita = abs(VelocidadeDireita);
+        direcaoDireita = 0;
+        rodaDireita.write(VelocidadeDireita);    
+    }
+    else { direcaoDireita = 1; rodaDireita.write(VelocidadeDireita); }
+}
+
+void Acelerando(float velocidadeMax)//Acelera o seguidor de linha
+{
+    int bandeira = 0;
+    float novaVelocidade = velocidadeBase;
+    while(bandeira == 0)
+    {
+        novaVelocidade = novaVelocidade + 0.01;
+        wait(0.01);
+        if (novaVelocidade <= velocidadeMax)
+        {
+            bandeira = 1;
+        }
+    }
+}
+
+void Desacelerando(float velocidadeMin)//Desacelera o seguidor de linha
+{
+    int bandeira = 0;
+    float novaVelocidade = velocidadeBase;
+    while(bandeira == 0)
+    {
+        novaVelocidade = novaVelocidade - 0.01;
+        wait(0.01);
+        if (novaVelocidade <= velocidadeMin)
+        {
+            bandeira = 1;
+        }
+    }
+}
+
+void VelocidadeBateria() // Funcao de setup da velocidade base dos motores
+{
+    float leituraBateria = batMeasure.read(); //Lendo a carga da bateria em um numero de 0 a 1
+    float tensaoBateria = 12.6 * leituraBateria; // Carga atual da bateria em Volts
+    float novaVelocidade = velocidadeBase * 8.4/tensaoBateria;// Calculando a nova velocidade de acordo com a medida de carga atual da bateria
+    return;
+}
+
+void Final_Stop()
+{ 
+while(1) 
+{ 
+ direcaoEsquerda = 0;
+ direcaoDireita = 0; 
+ rodaEsquerda.write(0); 
+ rodaDireita.write(0);
+ }
+ } //Função de parada do LF depois do percurso 
+    
+/*void Para_Demonio (void){ direcaoEsquerda = 0; direcaoDireita = 0; rodaEsquerda.write(0); rodaDireita.write(0); } //Mantém o LF parado
+
+void Volta_Pra_Linha (){ //Faz o LF voltar para o último lado em que leu a linha, caso tenha pertido (função não funcional, precisa alterar a velocidade)
+    if (Position == 0){
+        if (lastSensor > 0) { Esquerda_Esperada = -50; Direita_Esperada = 80; }
+        else { Esquerda_Esperada = 80; Direita_Esperada = -50; }
+    }
+    else { lastSensor = Error; }
+}
+*/
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