Diff: MotorDriver.cpp

Revision:

8:73c8188916dc

Parent:

7:b5bf886ae13c

Child:

11:68ee67d17320

Child:

15:31d09ee65cf1

diff -r b5bf886ae13c -r 73c8188916dc MotorDriver.cpp
--- a/MotorDriver.cpp	Mon Apr 30 13:55:37 2018 +0000
+++ b/MotorDriver.cpp	Mon May 07 16:30:51 2018 +0000
@@ -49,7 +49,7 @@
             break;
 
         case 3:
-            Speed = 80.0f;
+            Speed = 60.0f;
             break;
 
 
@@ -59,12 +59,12 @@
     }
 
     //Fährt bis Anzahl umdrehungen erreicht sind
-    while(((abs(counterLeft.read())+abs(counterRight.read()))/2)<= 1000*NumbField) {
+    while(((abs(counterLeft.read())+abs(counterRight.read()))/2)<= 990*NumbField) {
         distance_side= readSensorValue(1);      //Distanz zur linken Wand wird gemessen
         distance_front = readSensorValue(2);    //Distanz zur vorderen Wand wird gemessen
         AnzahlZyklen = AnzahlZyklen+1;      //Anzahl Regelvorgänge werden gezählt
-        distance_side = distance_side - 7.8f;         //Distanz zwischen Position und Ideallinie wird berechnet
-        CorrectFactor = distance_side*0.8f;      //P Faktor des P-Reglers
+        distance_side = distance_side - 6.9f;         //Distanz zwischen Position und Ideallinie wird berechnet
+        CorrectFactor = distance_side*1.0f;      //P Faktor des P-Reglers
 
         //printf("%f\n",CorrectFactor);
         if(abs(CorrectFactor) <= 5.0f) {    //erkennt Wand oder Lücke auf linker Seite
@@ -83,13 +83,13 @@
         
     }
     stop();
-    printf("Das Programm wurde: %d durchlaufen\n", AnzahlZyklen);
+    //printf("Das Programm wurde: %d durchlaufen\n", AnzahlZyklen);
 }
 
 int turnRight(int direction)
 {
-    controller.setDesiredSpeedLeft(15.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
-    controller.setDesiredSpeedRight(15.0f);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(40.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
+    controller.setDesiredSpeedRight(40.0f);
     while(((abs(counterLeft.read())+abs(counterRight.read()))/2)<= 590) {
         //do nothing
     }
@@ -104,8 +104,8 @@
 
 int turnLeft(int direction)
 {
-    controller.setDesiredSpeedRight(-15.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
-    controller.setDesiredSpeedLeft(-15.0f);
+    controller.setDesiredSpeedRight(-40.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-40.0f);
     while(((abs(counterLeft.read())+abs(counterRight.read()))/2)<= 590) {
         //do nothing
     }