Diff: MotorDriver.cpp

Revision:

7:b5bf886ae13c

Parent:

1:056cd61800e9

Child:

8:73c8188916dc

--- a/MotorDriver.cpp	Mon Apr 30 13:53:09 2018 +0000
+++ b/MotorDriver.cpp	Mon Apr 30 13:55:37 2018 +0000
@@ -68,11 +68,11 @@
 
         //printf("%f\n",CorrectFactor);
         if(abs(CorrectFactor) <= 5.0f) {    //erkennt Wand oder Lücke auf linker Seite
-            controller.setDesiredSpeedLeft((Speed * (-1.0f)) - CorrectFactor); //Bei Wand wird korrigiert
-            controller.setDesiredSpeedRight(Speed - CorrectFactor);
+            controller.setDesiredSpeedLeft((Speed) - CorrectFactor); //Bei Wand wird korrigiert
+            controller.setDesiredSpeedRight((Speed * (-1.0f)) - CorrectFactor);
         } else {
-            controller.setDesiredSpeedLeft(Speed * (-1.0f));                 //Bei Lücke wird nach Counter gefahren
-            controller.setDesiredSpeedRight(Speed);
+            controller.setDesiredSpeedRight(Speed * (-1.0f));                 //Bei Lücke wird nach Counter gefahren
+            controller.setDesiredSpeedLeft(Speed);
         }
         
         if(distance_front <= 3)
@@ -104,8 +104,8 @@
 
 int turnLeft(int direction)
 {
-    controller.setDesiredSpeedLeft(-15.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
-    controller.setDesiredSpeedRight(-15.0f);
+    controller.setDesiredSpeedRight(-15.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-15.0f);
     while(((abs(counterLeft.read())+abs(counterRight.read()))/2)<= 590) {
         //do nothing
     }
@@ -140,8 +140,8 @@
 
 void driveDist(int Distance, int Direction)
 {
-    controller.setDesiredSpeedLeft(-20.0f*Direction); // Drehzahl in [rpm]
-    controller.setDesiredSpeedRight(20.0f*Direction);
+    controller.setDesiredSpeedRight(-20.0f*Direction); // Drehzahl in [rpm]
+    controller.setDesiredSpeedLeft(20.0f*Direction);
 
     while(((abs(counterLeft.read())+abs(counterRight.read()))/2)<= 100*Distance) {
         //Fährt bis Anzahl umdrehungen erreicht sind