File content as of revision 15:31d09ee65cf1:

#include "mbed.h"
#include "Controller.h"
#include "MotorDriver.h"
#include "ReadFinalLine.h"
#include "ReadSensor.h"
#include "Mapping.h"
#include "AutoDrive.h"
#include "RouteCalculation.h"

DigitalIn ModeSwitch (PB_0);
char* route;

// inizialisieren der Karte
int map[20][10];
bool mappingpassed = false;



int main()
{
    printf("startup");
    startup();
    wait(10);

    while(1) {
        // Mapping Modus
        if (ModeSwitch == 0) {               //Modus Schalter abfrage
            wait(0.5);                       //Schalter entprellen
            if (mappingpassed == false){     //Mapping kann nicht zwei mal nacheinander abgefahren werden, autoDrive muss dazwischen aufgerufen werden
                printf("mapping");
                mapping(map);
                mappingpassed = true;
            }
        } else {                             //Modus berechnen und Abfahren 
            wait(0.5);                       //Schalter entprellen
            // Autodrive Modus
            printf("Route wird berechnet");
            //route = RouteCalculation(map);
            printf("Berechnung Abgeschlossen");
            mappingpassed = false; 
            //wait(20);
            //printf("strecke wird abgefahren");
            //autoDrive(route);
        }
    }
}