Quadrifoglio / lpf

ろーぱすふぃるた

lpf.h@0:f252bd51e899, 2020-01-27 (annotated)

Committer:
THtakahiro702286
Date:
Mon Jan 27 08:54:14 2020 +0000
Revision:
0:f252bd51e899
low path filter;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 1 #ifndef _LPF_H_
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 2 #define _LPF_H_
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THtakahiro702286 0:f252bd51e899 4 class lpf{
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 5 public:
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 6 lpf(float,float); //コンストラクタ 引数1:制御周期(s) 引数2:何秒で目標値に到達してほしいか(s)
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 7 float path_value(float); //ローパスフィルタ通過後の値を返す
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 8 void change_time_constant(float); //時定数を変更するための関数
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 9 void reset(void); //一定の処理が終わった時に前回の偏差を0に戻す関数
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 10
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 11 float one_before_output; //前回の出力値を保管
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 12
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 13 private:
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 14 float system_cycle_second; //制御周期
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 15 float f_t_const; //フィルタリング時定数（filtering_time_constant）
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 16 float output;
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 17
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THtakahiro702286 0:f252bd51e899 19 };
THtakahiro702286 0:f252bd51e899 20 #endif