Quadrifoglio / lpf

ろーぱすふぃるた

Diff: lpf.h

Revision:
0:f252bd51e899
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/lpf.h	Mon Jan 27 08:54:14 2020 +0000
@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef  _LPF_H_
+#define  _LPF_H_
+
+class lpf{
+    public:
+        lpf(float,float);                       //コンストラクタ  引数1:制御周期(s)  引数2:何秒で目標値に到達してほしいか(s)
+        float path_value(float);                //ローパスフィルタ通過後の値を返す
+        void change_time_constant(float);       //時定数を変更するための関数
+        void reset(void);                       //一定の処理が終わった時に前回の偏差を0に戻す関数
+        
+        float one_before_output;                //前回の出力値を保管
+        
+    private:
+        float system_cycle_second;              //制御周期
+        float f_t_const;                        //フィルタリング時定数（filtering_time_constant）
+        float output;
+
+
+};
+#endif
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