Quadrifoglio
4-Axisと同じラインセンサのライブラリ
Dependents: 00_yotsuba 10_motor-test 00_yotsuba 200_yotsuba_21
Diff: line.h
- Revision:
- 0:058a2a20c0d1
- Child:
- 2:fb0d0bb8fc5b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/line.h Mon Jan 27 09:14:17 2020 +0000
@@ -0,0 +1,51 @@
+#ifndef LINE_H
+#define LINE_H
+
+#include "mbed.h"
+
+#define DEFAULT_LINESENSOR_JUDGVALUE 400
+
+/**
+ * ラインセンサ用クラス
+ */
+class Line{
+public:
+ /**
+ * デフォルトコンストラクタ
+ */
+ Line(PinName line_);
+
+ Line(PinName line_, float border_);
+
+ /**
+ *ラインとの境目の位置
+ */
+ void border(float border_);
+
+
+ /**
+ *ラインの判別表示
+ *1だとライン踏んでいる
+ *0だとラインを踏んでいない
+ */
+ bool judg();
+
+ /**
+ *センサの値表示
+ */
+ float value();
+
+ operator bool();
+
+private:
+ AnalogIn linesensor;
+ float linevalue, lineborder;
+ Thread thread;
+ void lineassemble();
+ bool judgvalue;
+
+};
+
+
+
+#endif