Quadrifoglio / Robot

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Dependents:   00_yotsuba 200_yotsuba_21 200_yotuba_21_uiChange

robot.cpp@2:fc5545ddf69a, 2020-01-30 (annotated)

Committer:
piroro4560
Date:
Thu Jan 30 15:48:44 2020 +0000
Revision:
2:fc5545ddf69a
Parent:
1:6a5065829cfc
Child:
3:8e7c24edbaea
a

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UserRevisionLine numberNew contents of line
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 1 #include "robot.h"
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 2
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 3 robot::robot()
piroro4560 1:6a5065829cfc 4 : spin(P, I, D, interval),
piroro4560 1:6a5065829cfc 5 pc(USBTX, USBRX, 115200),
piroro4560 1:6a5065829cfc 6 shot(kicker),
piroro4560 1:6a5065829cfc 7
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 8 {
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 9 omni.wheel[0].setRadian(PI/4 * 1);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 10 omni.wheel[1].setRadian(PI/4 * 3);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 11 omni.wheel[2].setRadian(PI/4 * 5);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 12 omni.wheel[3].setRadian(PI/4 * 7);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 13 motor[0] = new kohiMD(PA_6);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 14 motor[1] = new kohiMD(PA_7);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 15 motor[2] = new kohiMD(PA_9);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 16 motor[3] = new kohiMD(PB_10);
piroro4560 1:6a5065829cfc 17 spin.setInputLimits(-180, 180);
piroro4560 1:6a5065829cfc 18 spin.setOutputLimits(-0.3,0.3);
piroro4560 1:6a5065829cfc 19 spin.setBias(0);
piroro4560 1:6a5065829cfc 20 spin.setMode(1);
piroro4560 1:6a5065829cfc 21 spin.setSetPoint(0);
piroro4560 1:6a5065829cfc 22 shot.setkickperiod(0.5);
piroro4560 1:6a5065829cfc 23 shot.setoutputtime(0.01);
piroro4560 1:6a5065829cfc 24 ui.beep(1000, 1.0);
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 25 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 26
piroro4560 1:6a5065829cfc 27 void robot::chaseBall(float ball_theta, float ball_dis, float r)
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 28 {
piroro4560 1:6a5065829cfc 29 theta = ball_theta + ballExtra * ((r > 0) - (r <= 0));
piroro4560 1:6a5065829cfc 30 spin.setProcessValue(r);
piroro4560 1:6a5065829cfc 31 omni.computeCircular( ,spin.compute());
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 32 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 33
piroro4560 1:6a5065829cfc 34 void robot::lostBall()
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 35 {
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 36
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 37 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 38
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 39 void robot::moveGoal(float r, float goal_size, float goal_)
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 40 {
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 41
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 42 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 43
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 44 void robot::detour()
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 45 {
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 46
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 47 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 48
piroro4560 2:fc5545ddf69a 49 void robot::outLine()
piroro4560 2:fc5545ddf69a 50 /* ゴールから見て
piroro4560 2:fc5545ddf69a 51 * 右のライン -> 90°
piroro4560 2:fc5545ddf69a 52 * 左のライン -> -90°
piroro4560 2:fc5545ddf69a 53 * 上のライン -> 180°
piroro4560 2:fc5545ddf69a 54 * 下のライン -> 0°
piroro4560 2:fc5545ddf69a 55 */
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 56 {
piroro4560 2:fc5545ddf69a 57 while(/*線を踏んだか見る奴*/){
piroro4560 2:fc5545ddf69a 58 omni.compute
piroro4560 2:fc5545ddf69a 59 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 60 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 61
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 62
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 63
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 64 void robot::shotBall()
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 65 {
piroro4560 1:6a5065829cfc 66 shot.outPut;
piroro4560 1:6a5065829cfc 67 }
piroro4560 1:6a5065829cfc 68
piroro4560 1:6a5065829cfc 69 void test()
piroro4560 1:6a5065829cfc 70 {
piroro4560 2:fc5545ddf69a 71
piroro4560 1:6a5065829cfc 72 while(1) {
piroro4560 1:6a5065829cfc 73 for (int i=0; i<4; i++) {
piroro4560 1:6a5065829cfc 74 motor[i]->setSpeed(0.2);
piroro4560 1:6a5065829cfc 75 wait(1.0);
piroro4560 1:6a5065829cfc 76 }
piroro4560 1:6a5065829cfc 77 for (int i=0; i<4; i++) {
piroro4560 1:6a5065829cfc 78 motor[i]->setSpeed(-0.2);
piroro4560 1:6a5065829cfc 79 wait(1.0);
piroro4560 1:6a5065829cfc 80 }
piroro4560 1:6a5065829cfc 81
piroro4560 1:6a5065829cfc 82 }
piroro4560 0:3f87ec23c3cf 83 }