Quadrifoglio / Master

基本クラス

Dependents:   300_PS3com Quadrifoglio_PS3COM

Master.cpp@2:9d9681465f4a, 2022-06-15 (annotated)

Committer:
piroro4560
Date:
Wed Jun 15 09:32:21 2022 +0000
Revision:
2:9d9681465f4a
Parent:
1:60319e61775d
Child:
3:9b1aefdd251a
PinSet

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
piroro4560 0:e2da5742a718 1 #include "Master.h"
piroro4560 0:e2da5742a718 2
piroro4560 0:e2da5742a718 3 Master::Master() :
piroro4560 0:e2da5742a718 4 pc(USBTX, USBRX, 115200)
piroro4560 0:e2da5742a718 5 ,shot(kicker)
piroro4560 0:e2da5742a718 6 ,drib(ESCpin)
piroro4560 0:e2da5742a718 7 {
piroro4560 2:9d9681465f4a 8 omni.wheel[0].setRadian(PI * 1.0 / 4.0);
piroro4560 2:9d9681465f4a 9 omni.wheel[1].setRadian(PI * 3.0 / 4.0);
piroro4560 2:9d9681465f4a 10 omni.wheel[2].setRadian(PI * 5.0 / 4.0);
piroro4560 2:9d9681465f4a 11 omni.wheel[3].setRadian(PI * 7.0 / 4.0);
piroro4560 1:60319e61775d 12 motor[0] = new KohiMD(Pin_motor_0);
piroro4560 1:60319e61775d 13 motor[1] = new KohiMD(Pin_motor_1);
piroro4560 1:60319e61775d 14 motor[2] = new KohiMD(Pin_motor_2);
piroro4560 1:60319e61775d 15 motor[3] = new KohiMD(Pin_motor_3);
piroro4560 0:e2da5742a718 16 shot.setkickperiod(2.0);
piroro4560 0:e2da5742a718 17 shot.setoutputtime(0.1);
piroro4560 0:e2da5742a718 18 drib.setspeed(0.0);
piroro4560 0:e2da5742a718 19 }
piroro4560 0:e2da5742a718 20
piroro4560 0:e2da5742a718 21 void Master::SetPS3Address(bool *button_, uint8_t *trigger_, uint8_t *stick_)
piroro4560 0:e2da5742a718 22 {
piroro4560 0:e2da5742a718 23 button = button_;
piroro4560 0:e2da5742a718 24 stick = stick_;
piroro4560 0:e2da5742a718 25 trigger = trigger_;
piroro4560 0:e2da5742a718 26 }
piroro4560 0:e2da5742a718 27
piroro4560 0:e2da5742a718 28 void Master::PS3Com()
piroro4560 0:e2da5742a718 29 {
piroro4560 0:e2da5742a718 30 for(int i=0; i < 4; i++) {
piroro4560 0:e2da5742a718 31 if (button[i+4]) {
piroro4560 0:e2da5742a718 32 pwm = 0.5;
piroro4560 0:e2da5742a718 33 } else if (button[i+4+4]){
piroro4560 0:e2da5742a718 34 pwm = -0.5;
piroro4560 0:e2da5742a718 35 } else {
piroro4560 0:e2da5742a718 36 pwm = 0;
piroro4560 0:e2da5742a718 37 }
piroro4560 2:9d9681465f4a 38 SetValueMotor(i, pwm);
piroro4560 0:e2da5742a718 39 }
piroro4560 0:e2da5742a718 40 if (button[2]) Shot();
piroro4560 0:e2da5742a718 41 if (button[3]) Dribble(0.6);
piroro4560 0:e2da5742a718 42 }
piroro4560 2:9d9681465f4a 43
piroro4560 0:e2da5742a718 44 void Master::Shot()
piroro4560 0:e2da5742a718 45 {
piroro4560 0:e2da5742a718 46 shot.outPut();
piroro4560 0:e2da5742a718 47 }
piroro4560 2:9d9681465f4a 48
piroro4560 0:e2da5742a718 49 void Master::Dribble(float power)
piroro4560 0:e2da5742a718 50 {
piroro4560 0:e2da5742a718 51 drib.setspeed(power);
piroro4560 0:e2da5742a718 52 }
piroro4560 2:9d9681465f4a 53
piroro4560 0:e2da5742a718 54 void Master::SetValueMotor(int num, double val)
piroro4560 0:e2da5742a718 55 {
piroro4560 0:e2da5742a718 56 motor[num]->setSpeed(val);
piroro4560 0:e2da5742a718 57 }