Quadrifoglio / Master

基本クラス

Dependents:   300_PS3com Quadrifoglio_PS3COM

Master.cpp@0:e2da5742a718, 2022-06-11 (annotated)

Committer:
piroro4560
Date:
Sat Jun 11 13:24:51 2022 +0000
Revision:
0:e2da5742a718
Child:
1:60319e61775d
make library

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
piroro4560 0:e2da5742a718 1 #include "Master.h"
piroro4560 0:e2da5742a718 2
piroro4560 0:e2da5742a718 3 Master::Master() :
piroro4560 0:e2da5742a718 4 pc(USBTX, USBRX, 115200)
piroro4560 0:e2da5742a718 5 ,shot(kicker)
piroro4560 0:e2da5742a718 6 ,drib(ESCpin)
piroro4560 0:e2da5742a718 7 {
piroro4560 0:e2da5742a718 8 motor[0] = new KohiMD(PA_15);
piroro4560 0:e2da5742a718 9 motor[1] = new KohiMD(PA_6);
piroro4560 0:e2da5742a718 10 motor[2] = new KohiMD(PA_7);
piroro4560 0:e2da5742a718 11 motor[3] = new KohiMD(PB_6);
piroro4560 0:e2da5742a718 12 shot.setkickperiod(2.0);
piroro4560 0:e2da5742a718 13 shot.setoutputtime(0.1);
piroro4560 0:e2da5742a718 14 drib.setspeed(0.0);
piroro4560 0:e2da5742a718 15 }
piroro4560 0:e2da5742a718 16
piroro4560 0:e2da5742a718 17 void Master::SetPS3Address(bool *button_, uint8_t *trigger_, uint8_t *stick_)
piroro4560 0:e2da5742a718 18 {
piroro4560 0:e2da5742a718 19 button = button_;
piroro4560 0:e2da5742a718 20 stick = stick_;
piroro4560 0:e2da5742a718 21 trigger = trigger_;
piroro4560 0:e2da5742a718 22 }
piroro4560 0:e2da5742a718 23
piroro4560 0:e2da5742a718 24 void Master::PS3Com()
piroro4560 0:e2da5742a718 25 {
piroro4560 0:e2da5742a718 26 for(int i=0; i < 4; i++) {
piroro4560 0:e2da5742a718 27 if (button[i+4]) {
piroro4560 0:e2da5742a718 28 pwm = 0.5;
piroro4560 0:e2da5742a718 29 } else if (button[i+4+4]){
piroro4560 0:e2da5742a718 30 pwm = -0.5;
piroro4560 0:e2da5742a718 31 } else {
piroro4560 0:e2da5742a718 32 pwm = 0;
piroro4560 0:e2da5742a718 33 }
piroro4560 0:e2da5742a718 34 // md[i].setSpeed(pwm);
piroro4560 0:e2da5742a718 35 SetValueMotor(i, 0.2);
piroro4560 0:e2da5742a718 36 }
piroro4560 0:e2da5742a718 37 if (button[2]) Shot();
piroro4560 0:e2da5742a718 38 if (button[3]) Dribble(0.6);
piroro4560 0:e2da5742a718 39 }
piroro4560 0:e2da5742a718 40
piroro4560 0:e2da5742a718 41 void Master::Shot()
piroro4560 0:e2da5742a718 42 {
piroro4560 0:e2da5742a718 43 shot.outPut();
piroro4560 0:e2da5742a718 44 }
piroro4560 0:e2da5742a718 45
piroro4560 0:e2da5742a718 46 void Master::Dribble(float power)
piroro4560 0:e2da5742a718 47 {
piroro4560 0:e2da5742a718 48 drib.setspeed(power);
piroro4560 0:e2da5742a718 49 }
piroro4560 0:e2da5742a718 50
piroro4560 0:e2da5742a718 51 void Master::SetValueMotor(int num, double val)
piroro4560 0:e2da5742a718 52 {
piroro4560 0:e2da5742a718 53 motor[num]->setSpeed(val);
piroro4560 0:e2da5742a718 54 }