Cambios
Dependencies: mbed Adafruit_GFX SeeedShieldBot BluetoothSerial
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:035ceace4dc3
- Parent:
- 0:92bf762d49fa
- Child:
- 2:8e21f1f358bc
--- a/main.cpp Sun Dec 20 22:27:31 2020 +0000 +++ b/main.cpp Mon Dec 21 12:33:29 2020 +0000 @@ -67,11 +67,11 @@ if (dato=='1') { //Si el dato es un 1 comienza el proceso estado = movder; + //gOled.printf("Transportando\n"); + bt.printf("Transportando\n"); } else { //Si el dato es cualquier otra cosa no empieza a hacer nada - - pc.printf("Reposo\n"); } } } @@ -87,34 +87,37 @@ wait_us(100); step=0; wait_us(900); - pc.printf("Estado: Moviendo derecha\n"); - gOled.printf("Transportando\n"); } else { enable=0; estado=calentar; - gOled.clearDisplay(); + //gOled.clearDisplay(); + //gOled.printf("Calentando\n"); + bt.printf("Calentando\n"); + } } void estadocalentar() { + rele=1; float tension=Vout.read()*3.3; //pc.printf("Valor voltios %.4f leido flat\n",tension); float resistencia= ((3.3*100000.0)/tension)-100000.0; float temp= 3950.0/(log(resistencia/100000.0)+(3950.0/298.0)); - gOled.printf("Calentando a: %.4f\n",temp); + bt.printf("Calentando a: %.4f\n",temp); + //gOled.printf("Calentando a: %.4f\n",temp); - if (temp<35.0) { + if (temp<308.0) { //rele.write(1); - rele=1; - pc.printf("Estado: Rele activado\n"); } else { rele=0; estado=movizq1; //gOled.clearDisplay(); + //gOled.printf("Transportando\n"); + bt.printf("Transportando\n"); } } @@ -122,6 +125,7 @@ { unsigned int dist; usensor.start(); + wait(0.01); dist=usensor.get_dist_cm(); if(dist>20) { @@ -131,12 +135,13 @@ wait_us(100); step=0; wait_us(900); - pc.printf("Estado: Moviendo izquierda1\n"); - gOled.printf("Transportando\n"); + } else { enable=0; estado=centro; - gOled.clearDisplay(); + //gOled.clearDisplay(); + //gOled.printf("Comprobar\n"); + bt.printf("Centro\n"); } } @@ -151,12 +156,15 @@ if (dato=='2') { //Si el dato es un 1 comienza el proceso estado = movder; - gOled.printf("Pieza incorrecta\n"); + //gOled.printf("Pieza incorrecta\n"); + bt.printf("Pieza incorrecta\n"); + } else if(dato=='3') { //Si el dato es una b enciende el led estado = movizq2; - gOled.printf("Pieza correcta\n"); + //gOled.printf("Pieza correcta\n"); + bt.printf("Pieza correcta\n"); } } } @@ -165,28 +173,32 @@ { if(final2==0) { enable=1; //activar el motor - dir=1; //direccion hacia la derecha + dir=0; //direccion hacia la derecha step=1; // avanzar wait_us(100); step=0; wait_us(900); - pc.printf("Estado: Moviendo izquierda2\n"); - gOled.printf("Transportando\n"); } else { enable=0; estado=soplado; - gOled.clearDisplay(); + //gOled.clearDisplay(); + //gOled.printf("Soplando\n"); + bt.printf("Soplando\n"); } } void estadosoplado() { - + dirAMotor=0; + dirBMotor=1; + wait(5); dirAMotor=0; - pc.printf("Soplando pieza"); - gOled.printf("Soplando"); - wait(5); + dirBMotor=0; estado=inicio; + //gOled.clearDisplay(); + //gOled.printf("Reposo\n"); + bt.printf("Reposo\n"); + } @@ -196,8 +208,10 @@ { pc.baud(115200); estado = inicio; - gOled.begin(); - gOled.clearDisplay(); + //gOled.begin(); + //gOled.clearDisplay(); + //gOled.printf("Reposo\n"); + bt.printf("Reposo\n"); repeticion.attach(&medir_corriente, 5.0); //Medir la intensidad cada tres segundos