Proyecto_Aitor_Arturo / Mbed 2 deprecated TODOJUNTO

Cambios

Dependencies:   mbed Adafruit_GFX SeeedShieldBot BluetoothSerial

main.cpp@2:8e21f1f358bc, 2020-12-21 (annotated)

Committer:
arturodeusto
Date:
Mon Dec 21 12:39:42 2020 +0000
Revision:
2:8e21f1f358bc
Parent:
1:035ceace4dc3
Child:
3:b33d698b0a5c
funciona sin led y empezando mal

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aitor98 0:92bf762d49fa 5 #include "estadoinicio.h"
aitor98 0:92bf762d49fa 6 #include "estadocalentar.h"
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aitor98 0:92bf762d49fa 9 #include "estadomovizq2.h"
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aitor98 0:92bf762d49fa 11
aitor98 0:92bf762d49fa 12
aitor98 0:92bf762d49fa 13 class I2CPreInit : public I2C
aitor98 0:92bf762d49fa 14 {
aitor98 0:92bf762d49fa 15 public:
aitor98 0:92bf762d49fa 16 I2CPreInit(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl)
aitor98 0:92bf762d49fa 17 {
aitor98 0:92bf762d49fa 18 frequency(100000);
aitor98 0:92bf762d49fa 19 start();
aitor98 0:92bf762d49fa 20 };
aitor98 0:92bf762d49fa 21 };
aitor98 0:92bf762d49fa 22
aitor98 0:92bf762d49fa 23 I2CPreInit gI2C(PB_9,PB_8);
aitor98 0:92bf762d49fa 24
aitor98 0:92bf762d49fa 25 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
aitor98 0:92bf762d49fa 26 Serial bt(A5, A4); // tx, rx
aitor98 0:92bf762d49fa 27 Adafruit_SSD1306_I2c gOled(gI2C,NC,0x78,64,128);
aitor98 0:92bf762d49fa 28 Ticker repeticion;
aitor98 0:92bf762d49fa 29
aitor98 0:92bf762d49fa 30 DigitalOut led(LED1);
aitor98 0:92bf762d49fa 31 DigitalOut step(D13);
aitor98 0:92bf762d49fa 32 DigitalOut dir(D12);
aitor98 0:92bf762d49fa 33 DigitalOut enable(D11);
aitor98 0:92bf762d49fa 34 DigitalOut dirAMotor(D4);
aitor98 0:92bf762d49fa 35 PwmOut dirBMotor(A3);
aitor98 0:92bf762d49fa 36 InterruptIn encoderA(A2);
aitor98 0:92bf762d49fa 37 DigitalOut rele(D3);
aitor98 0:92bf762d49fa 38 HCSR04 usensor(D7,D8);
aitor98 0:92bf762d49fa 39 DigitalIn final1(D9);
aitor98 0:92bf762d49fa 40 InterruptIn final2(D10);
aitor98 0:92bf762d49fa 41 AnalogIn Vout(A0);
aitor98 0:92bf762d49fa 42 AnalogIn Aout(A1);
aitor98 0:92bf762d49fa 43
aitor98 0:92bf762d49fa 44 enum estados {inicio,movder,calentar,movizq1,centro,movizq2,soplado};
aitor98 0:92bf762d49fa 45 estados estado;
aitor98 0:92bf762d49fa 46
aitor98 0:92bf762d49fa 47
aitor98 0:92bf762d49fa 48 void medir_corriente()
aitor98 0:92bf762d49fa 49 {
aitor98 0:92bf762d49fa 50
aitor98 0:92bf762d49fa 51 float corriente=((Aout.read()*5)-2.5)/0.185;
aitor98 0:92bf762d49fa 52
aitor98 0:92bf762d49fa 53 pc.printf("Intensidad medida = %.4f A \n", corriente);
aitor98 0:92bf762d49fa 54 bt.printf("Intensidad medida = %.4f A \n", corriente);
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aitor98 0:92bf762d49fa 56 }
aitor98 0:92bf762d49fa 57
aitor98 0:92bf762d49fa 58 int dato=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 59
aitor98 0:92bf762d49fa 60 void estadoinicio()
aitor98 0:92bf762d49fa 61 {
aitor98 0:92bf762d49fa 62 {
aitor98 0:92bf762d49fa 63 if(bt.readable()) { //Mira si hay algun dato pendiente en el bt
aitor98 0:92bf762d49fa 64 dato=bt.getc(); //Lee un caracter del bt
aitor98 0:92bf762d49fa 65
aitor98 0:92bf762d49fa 66 }
aitor98 0:92bf762d49fa 67 if (dato=='1') { //Si el dato es un 1 comienza el proceso
aitor98 0:92bf762d49fa 68
aitor98 0:92bf762d49fa 69 estado = movder;
arturodeusto 2:8e21f1f358bc 70 gOled.printf("Fabricando\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 71 bt.printf("Transportando\n");
aitor98 0:92bf762d49fa 72
aitor98 0:92bf762d49fa 73
aitor98 0:92bf762d49fa 74 } else { //Si el dato es cualquier otra cosa no empieza a hacer nada
aitor98 0:92bf762d49fa 75 }
aitor98 0:92bf762d49fa 76 }
aitor98 0:92bf762d49fa 77 }
aitor98 0:92bf762d49fa 78
aitor98 0:92bf762d49fa 79
aitor98 0:92bf762d49fa 80 void estadomovderecha()
aitor98 0:92bf762d49fa 81 {
aitor98 0:92bf762d49fa 82 if(final1==0) {
aitor98 0:92bf762d49fa 83 enable=1; //activar el motor
aitor98 0:92bf762d49fa 84 dir=1; //direccion hacia la derecha
aitor98 0:92bf762d49fa 85 //step=1; // avanzar
aitor98 0:92bf762d49fa 86 step=1;
aitor98 0:92bf762d49fa 87 wait_us(100);
aitor98 0:92bf762d49fa 88 step=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 89 wait_us(900);
aitor98 0:92bf762d49fa 90 } else {
aitor98 0:92bf762d49fa 91 enable=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 92 estado=calentar;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 93 //gOled.clearDisplay();
arturodeusto 1:035ceace4dc3 94 //gOled.printf("Calentando\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 95 bt.printf("Calentando\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 96
aitor98 0:92bf762d49fa 97 }
aitor98 0:92bf762d49fa 98 }
aitor98 0:92bf762d49fa 99
aitor98 0:92bf762d49fa 100 void estadocalentar()
aitor98 0:92bf762d49fa 101 {
arturodeusto 1:035ceace4dc3 102 rele=1;
aitor98 0:92bf762d49fa 103 float tension=Vout.read()*3.3;
aitor98 0:92bf762d49fa 104 //pc.printf("Valor voltios %.4f leido flat\n",tension);
aitor98 0:92bf762d49fa 105
aitor98 0:92bf762d49fa 106 float resistencia= ((3.3*100000.0)/tension)-100000.0;
aitor98 0:92bf762d49fa 107
aitor98 0:92bf762d49fa 108 float temp= 3950.0/(log(resistencia/100000.0)+(3950.0/298.0));
arturodeusto 1:035ceace4dc3 109 bt.printf("Calentando a: %.4f\n",temp);
arturodeusto 1:035ceace4dc3 110 //gOled.printf("Calentando a: %.4f\n",temp);
aitor98 0:92bf762d49fa 111
arturodeusto 1:035ceace4dc3 112 if (temp<308.0) {
aitor98 0:92bf762d49fa 113 //rele.write(1);
aitor98 0:92bf762d49fa 114
aitor98 0:92bf762d49fa 115 } else {
aitor98 0:92bf762d49fa 116 rele=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 117 estado=movizq1;
aitor98 0:92bf762d49fa 118 //gOled.clearDisplay();
arturodeusto 1:035ceace4dc3 119 //gOled.printf("Transportando\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 120 bt.printf("Transportando\n");
aitor98 0:92bf762d49fa 121 }
aitor98 0:92bf762d49fa 122 }
aitor98 0:92bf762d49fa 123
aitor98 0:92bf762d49fa 124 void estadomovizq1()
aitor98 0:92bf762d49fa 125 {
aitor98 0:92bf762d49fa 126 unsigned int dist;
aitor98 0:92bf762d49fa 127 usensor.start();
arturodeusto 1:035ceace4dc3 128 wait(0.01);
aitor98 0:92bf762d49fa 129 dist=usensor.get_dist_cm();
aitor98 0:92bf762d49fa 130
aitor98 0:92bf762d49fa 131 if(dist>20) {
aitor98 0:92bf762d49fa 132 enable=1; //activar el motor
aitor98 0:92bf762d49fa 133 dir=0; //direccion hacia la derecha
aitor98 0:92bf762d49fa 134 step=1; // avanzar
aitor98 0:92bf762d49fa 135 wait_us(100);
aitor98 0:92bf762d49fa 136 step=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 137 wait_us(900);
arturodeusto 1:035ceace4dc3 138
aitor98 0:92bf762d49fa 139 } else {
aitor98 0:92bf762d49fa 140 enable=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 141 estado=centro;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 142 //gOled.clearDisplay();
arturodeusto 1:035ceace4dc3 143 //gOled.printf("Comprobar\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 144 bt.printf("Centro\n");
aitor98 0:92bf762d49fa 145 }
aitor98 0:92bf762d49fa 146 }
aitor98 0:92bf762d49fa 147
aitor98 0:92bf762d49fa 148
aitor98 0:92bf762d49fa 149 void estadocentro()
aitor98 0:92bf762d49fa 150 {
aitor98 0:92bf762d49fa 151 {
aitor98 0:92bf762d49fa 152 if(bt.readable()) { //Mira si hay algun dato pendiente en el bt
aitor98 0:92bf762d49fa 153 dato=bt.getc(); //Lee un caracter del bt
aitor98 0:92bf762d49fa 154
aitor98 0:92bf762d49fa 155 }
aitor98 0:92bf762d49fa 156 if (dato=='2') { //Si el dato es un 1 comienza el proceso
aitor98 0:92bf762d49fa 157
aitor98 0:92bf762d49fa 158 estado = movder;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 159 //gOled.printf("Pieza incorrecta\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 160 bt.printf("Pieza incorrecta\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 161
aitor98 0:92bf762d49fa 162
aitor98 0:92bf762d49fa 163 } else if(dato=='3') { //Si el dato es una b enciende el led
aitor98 0:92bf762d49fa 164
aitor98 0:92bf762d49fa 165 estado = movizq2;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 166 //gOled.printf("Pieza correcta\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 167 bt.printf("Pieza correcta\n");
aitor98 0:92bf762d49fa 168 }
aitor98 0:92bf762d49fa 169 }
aitor98 0:92bf762d49fa 170 }
aitor98 0:92bf762d49fa 171
aitor98 0:92bf762d49fa 172 void estadomovizq2()
aitor98 0:92bf762d49fa 173 {
aitor98 0:92bf762d49fa 174 if(final2==0) {
aitor98 0:92bf762d49fa 175 enable=1; //activar el motor
arturodeusto 1:035ceace4dc3 176 dir=0; //direccion hacia la derecha
aitor98 0:92bf762d49fa 177 step=1; // avanzar
aitor98 0:92bf762d49fa 178 wait_us(100);
aitor98 0:92bf762d49fa 179 step=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 180 wait_us(900);
aitor98 0:92bf762d49fa 181 } else {
aitor98 0:92bf762d49fa 182 enable=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 183 estado=soplado;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 184 //gOled.clearDisplay();
arturodeusto 1:035ceace4dc3 185 //gOled.printf("Soplando\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 186 bt.printf("Soplando\n");
aitor98 0:92bf762d49fa 187 }
aitor98 0:92bf762d49fa 188 }
aitor98 0:92bf762d49fa 189
aitor98 0:92bf762d49fa 190 void estadosoplado()
aitor98 0:92bf762d49fa 191 {
arturodeusto 1:035ceace4dc3 192 dirAMotor=0;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 193 dirBMotor=1;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 194 wait(5);
aitor98 0:92bf762d49fa 195 dirAMotor=0;
arturodeusto 1:035ceace4dc3 196 dirBMotor=0;
aitor98 0:92bf762d49fa 197 estado=inicio;
arturodeusto 2:8e21f1f358bc 198 gOled.clearDisplay();
arturodeusto 2:8e21f1f358bc 199 gOled.printf("Reposo\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 200 bt.printf("Reposo\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 201
aitor98 0:92bf762d49fa 202
aitor98 0:92bf762d49fa 203 }
aitor98 0:92bf762d49fa 204
aitor98 0:92bf762d49fa 205
aitor98 0:92bf762d49fa 206
aitor98 0:92bf762d49fa 207 int main()
aitor98 0:92bf762d49fa 208 {
aitor98 0:92bf762d49fa 209 pc.baud(115200);
aitor98 0:92bf762d49fa 210 estado = inicio;
arturodeusto 2:8e21f1f358bc 211 gOled.begin();
arturodeusto 2:8e21f1f358bc 212 gOled.clearDisplay();
arturodeusto 2:8e21f1f358bc 213 gOled.printf("Reposo\n");
arturodeusto 1:035ceace4dc3 214 bt.printf("Reposo\n");
aitor98 0:92bf762d49fa 215
aitor98 0:92bf762d49fa 216 repeticion.attach(&medir_corriente, 5.0); //Medir la intensidad cada tres segundos
aitor98 0:92bf762d49fa 217
aitor98 0:92bf762d49fa 218
aitor98 0:92bf762d49fa 219 while(1) {
aitor98 0:92bf762d49fa 220 switch (estado) {
aitor98 0:92bf762d49fa 221 case inicio:
aitor98 0:92bf762d49fa 222 estadoinicio();
aitor98 0:92bf762d49fa 223 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 224 case movder:
aitor98 0:92bf762d49fa 225 estadomovderecha();
aitor98 0:92bf762d49fa 226 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 227 case calentar:
aitor98 0:92bf762d49fa 228 estadocalentar();
aitor98 0:92bf762d49fa 229 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 230 case movizq1:
aitor98 0:92bf762d49fa 231 estadomovizq1();
aitor98 0:92bf762d49fa 232 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 233 case centro:
aitor98 0:92bf762d49fa 234 estadocentro();
aitor98 0:92bf762d49fa 235 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 236 case movizq2:
aitor98 0:92bf762d49fa 237 estadomovizq2();
aitor98 0:92bf762d49fa 238 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 239 case soplado:
aitor98 0:92bf762d49fa 240 estadosoplado();
aitor98 0:92bf762d49fa 241 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 242 default:
aitor98 0:92bf762d49fa 243 break;
aitor98 0:92bf762d49fa 244
aitor98 0:92bf762d49fa 245 }
aitor98 0:92bf762d49fa 246 }
aitor98 0:92bf762d49fa 247 }
aitor98 0:92bf762d49fa 248