Diff: main.cpp

Revision:

1:5c44e2462a8b

Parent:

0:422088ad7fc5

Child:

2:dea0bab5e45c

--- a/main.cpp	Wed May 10 08:59:22 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 10 14:48:50 2017 +0000
@@ -4,10 +4,14 @@
 #include "Servo.h"
 #include "Pixy.h"
 #include "Farbauswertung.h"
+#include "Fahren.h"
+#include "liftAnsteuerung.h"
 
 /**
 *Aus- und Eingänge initialisieren
 */
+//Button
+DigitalIn   usrButton(USER_BUTTON);
 //IRSensoren
 DigitalOut  enable(PC_1);
 DigitalOut  bit0(PH_1);
@@ -22,23 +26,41 @@
 DigitalOut  led0(PC_8);
 DigitalOut  led1(PC_6);
 DigitalOut  led5(PC_9);
-DigitalOut  led3(PC_7);
+DigitalOut  led3(PA_7);
 //Farbauswertung
 AnalogIn    SensorG(PA_0);
 AnalogIn    SensorR(PA_1);
 Servo       ServoAusw(PB_7);
+Servo       ServoFoerder(PC_7);
+//Lift
+Servo       ServoLift(PA_6);
+
 //Serielle Ausgabe
 Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
 
-Farbauswertung farbauswertung(&SensorG, &SensorR, &ServoAusw);
+Farbauswertung  farbauswertung(&SensorG, &SensorR, &ServoAusw);
+Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, &pwmLeft, &pwmRight);
+//LiftAnsteuerung lift(30, 5, &ServoLift);
 
 int main() 
 {
     farbauswertung.setSerialOutput(&pc);
+    fahren.setSerialOutput(&pc);
+    
+    ServoLift = 1.2f; //1.2
+    ServoFoerder = 0.1f; //0.1
+    
+    fahren.fahrInit();
     
     Ticker farbe;
     farbe.attach(&farbauswertung, &Farbauswertung::auswertung, 0.5);
     
+    Ticker drive;
+    drive.attach(&fahren, &Fahren::fahrRutine, 0.5);
+    
+    //Ticker elevator;
+    //elevator.attach(&lift, &LiftAnsteuerung::steuerung, 0.5);
+    
     while (1) {
         
         wait(0.2);