Diff: main.cpp

Revision:

15:26dbcd6ff48d

Parent:

14:bee8101aad45

Child:

16:ad45ef4fee04

--- a/main.cpp	Sun May 21 12:11:14 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 24 13:54:02 2017 +0000
@@ -8,7 +8,6 @@
 #include "liftAnsteuerung.h"
 #include "Pixy.h"
 #include "PID_Control.h"
-#include "Button.h"
 
 /**
 *Aus- und Eingänge initialisieren
@@ -31,13 +30,6 @@
 DigitalOut      enableMotorDriver(PB_2);
 PwmOut          pwmLeft(PA_8);
 PwmOut          pwmRight(PA_9);
-//LED's
-/*
-DigitalOut      led0(PC_8);
-DigitalOut      led1(PC_6);
-DigitalOut      led5(PC_9);
-DigitalOut      led3(PA_7);
-*/
 //Farbauswertung
 AnalogIn        SensorG(PA_0);
 AnalogIn        SensorR(PA_1);
@@ -49,10 +41,9 @@
 Pixy            pixy(cam);
 
 //Robotersteuerung
-Button          userButton(usrButton, 2);
-Farbauswertung  farbauswertung(&SensorG, &SensorR, ServoAusw, ServoFoerder, userButton, 20, 40);
-Fahren          fahren(enable, bit0, bit1, bit2, distance, enableMotorDriver, pwmLeft, pwmRight, pixy, pid, userButton);
-LiftAnsteuerung lift(7, 1, ServoLift, userButton);
+Farbauswertung  farbauswertung(&SensorG, &SensorR, ServoAusw, ServoFoerder, 4, 8);
+Fahren          fahren(enable, bit0, bit1, bit2, distance, enableMotorDriver, pwmLeft, pwmRight, pixy, pid);
+LiftAnsteuerung lift(7, 1, ServoLift);
 
 
 int main() 
@@ -63,24 +54,26 @@
     //farbauswertung.setSerialOutput(&pc);
     //fahren.setSerialOutput(&pc);
     
+    Ticker farbe;
+    Ticker drive;
+    Ticker elevator;
+    
     pid.setPIDValues( 0.001f, 0.001f, 0.00015f, 0.3f, -0.3f, 1000);
-    fahren.fahrInit();    
+    fahren.fahrInit();
     
-    Ticker farbe;
-    farbe.attach(&farbauswertung, &Farbauswertung::auswertung, 0.1);
+    while(usrButton){
+        wait(1.0);
+    }
     
-    Ticker drive;
-    drive.attach(&fahren, &Fahren::fahrRutine, 0.01);
+    farbe.attach(&farbauswertung, &Farbauswertung::auswertung, 0.5);
     
-    Ticker elevator;
+    drive.attach(&fahren, &Fahren::fahrRutine, 0.02);
+    
     elevator.attach(&lift, &LiftAnsteuerung::steuerung, 2);
     
-    Ticker inputUserButton;
-    inputUserButton.attach(&userButton, &Button::setState, 1);
-    
-    
-    
     while (1) {
-        wait(100.0);
+        wait(10.0);
+        //farbauswertung.printState();
+        //fahren.printState();
     }
 }