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#include "JOG.h"
#include "home.h"
#include "LCD.h"
#include "tempo_de_ciclo.h"
#include <iostream>
#include "posicao.h"
#include "SD.h"
bool velo = 1;
InterruptIn velocidade(PB_11); //PA_12
InterruptIn emergencia (PC_13);
void mudar_velocidade()
{
    velo = !velo;
    if(velo==0) {
        tempo=0.006;
    } else {
        tempo=0.002;
    }
}

int main()
{
    int posicoes_x[] = {0, 1024, 512, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
    int posicoes_y[] = {0, 1024, 512, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
    int posicoes_z[] = {0, 1024, 512, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
    int pegas[] = {0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
    int referenciar = 0;
    char tempo_no_lcd[80];
//    printf("%f",tempo);
//
//    velocidade.rise(&mudar_velocidade);
//
//    setar_posicoes();
//    printf("%f",tempo);
//    ler_SD();


    /*display_to_lcd("Bem vindo /n");
    display_to_lcd("Prosseguir");
    if(arrow_right == 1){
        display_to_lcd("Setar nova posição /n");
        display_to_lcd("Utilizar a última posição");
        if(arrow_up == 1) {
            home();
            referenciamento();
            adquirir_posições();
            }
        if(arrow_down == 1 {
            last_update()
            }
    }*/
    while (1) {
//    home();
// JOG
 //       int numero_pegas = 0;
//        int x_pega = posicoes_x[1];
//        int y_pega = posicoes_y[1];
//        int z_pega = posicoes_z[1];
//        int counter = 0;
//        if (referenciar == 0) {
//            for (int i=1; i < 12; i++) {
//                int voltar_home = 0;
//                int x_posicao = posicoes_x[i];
//                int y_posicao = posicoes_y[i];
//                int z_posicao = posicoes_z[i];
//                numero_pegas = pegas[i];
//                if (posicoes_x[i+1] == 0 && posicoes_y[i+1] == 0 && counter == 0) {
//                    voltar_home = 1;
//                    counter = 1;
//                    jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
//                    mover_HOME (x_posicao, y_posicao);
//                } else if (i == 1) {
//                    voltar_home = 1;
//                    jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
//                } else {
//                    jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
//                }
//            }
//            referenciar = 1;
//        }

// JOG PREVIEW

if (referenciar == 0) {
            for (int i=0; i < 11; i++) {
                int posicao_anterior_x = posicoes_x[i];
                int posicao_anterior_y = posicoes_y[i];
                int posicao_anterior_z = posicoes_z[i];
                int posicao_atual_x = posicoes_x[i+1];
                int posicao_atual_y = posicoes_y[i+1];
                int posicao_atual_z = posicoes_z[i+1];
                jog_preview (posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z, posicao_anterior_x, posicao_anterior_y, posicao_anterior_z);
            }
            referenciar = 1;
        }

// TEMPO JOG PREVIEW
//        float tempo_total = 0;
//        float mover = 0;
//        if (referenciar == 0) {
//            for (int i=1; i < 12; i++) {
//                int posicao_atual_x = posicoes_x[i];
//                int posicao_atual_y = posicoes_y[i];
//                int posicao_atual_z = posicoes_z[i];
//                int posicao_anterior_x = posicoes_x[i-1];
//                int posicao_anterior_y = posicoes_y[i-1];
//                mover = tempo_jog_preview (posicao_anterior_x, posicao_anterior_y, posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z);
//                tempo_total += mover;
//            }
//            referenciar = 1;
//            if (tempo_total >= 60 && tempo_total < 3600) {
//                int min = abs(tempo_total/60);
//                int seg = abs((tempo_total/60 - min)*60);
//                printf(" %d minutos e %d segundos \n", min, seg);
//                sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n             %imin%is \n", min, seg);
//                mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//
//            } else if (tempo_total < 60) {
//                int seg = abs(tempo_total);
//                printf("%d segundos \n", seg);
//                sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n             %is \n", seg);
//                mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//            } else if (tempo_total >= 3600) {
//                int hora = abs(tempo_total/3600);
//                int min = abs(tempo_total/3600 - hora)*60;
//                printf("%d horas e %d minutos \n", hora, min);
//                sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n             %ih%imin\n", hora, min);
//                mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//            }
//        }


// TEMPO DE CICLO
//        int numero_pegas = 0;
//        float tempo_total = 0;
//        float mover = 0;
//        int x_pega = posicoes_x[1];
//        int y_pega = posicoes_y[1];
//        int z_pega = posicoes_z[1];
//        int ultimo = 0;
//        if (referenciar == 0) {
//            for (int i=1; i < 12; i++) {
//                int posicao_atual_x = posicoes_x[i];
//                int posicao_atual_y = posicoes_y[i];
//                int posicao_atual_z = posicoes_z[i];
//                numero_pegas = pegas[i];
//                if (posicoes_x[i+1] == 0 && posicoes_y[i+1] == 0) {
//                    ultimo == 1;
//                }
//                mover = tempo_de_ciclo (posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, i, ultimo);
//                tempo_total += mover;
//            }
//            referenciar = 1;
//            if (tempo_total >= 60 && tempo_total < 3600) {
//                int min = abs(tempo_total/60);
//                int seg = abs((tempo_total/60 - min)*60);
//                printf(" %d minutos e %d segundos \n", min, seg);
//                sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n             %imin%is \n", min, seg);
//                mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//
//            } else if (tempo_total < 60) {
//                int seg = abs(tempo_total);
//                printf("%d segundos \n", seg);
//                sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n             %is \n", seg);
//                mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//            } else if (tempo_total >= 3600) {
//                int hora = abs(tempo_total/3600);
//                int min = abs(tempo_total/3600 - hora)*60;
//                printf("%d horas e %d minutos \n", hora, min);
//                sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n             %ih%imin\n", hora, min);
//                mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//            }
//        }
    }
}