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Projeto_Mecatronico
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Dependencies: mbed filesystem TextLCD
Fork of
Projeto_Mecatronico
by 
Fernando Sakabe
main.cpp
- Committer:
- ricardoparanhos
- Date:
- 2022-06-02
- Revision:
- 28:84a60377564e
- Parent:
- 27:cb310c1d2353
- Child:
- 29:2ec7b2213197
File content as of revision 28:84a60377564e:
#include "JOG.h"
#include "home.h"
#include "LCD.h"
#include "tempo_de_ciclo.h"
#include <iostream>
#include "posicao.h"
#include "SD.h"
#include "perifericos.h"
extern bool emerg = 0;
char mensagem_emergencia[80];
bool flag=0;
bool flag_main=0;
bool velo = 1;
InterruptIn velocidade(PB_11);
DigitalIn vel_inicial(PB_11);
InterruptIn emergencia (PC_13);
void abaixar_velocidade()
{
tempo=0.004;
}
void aumentar_velocidade()
{
tempo=0.002;
}
void estado_emergencia_funcao ()
{
int apitou = 0;
while (emergencia == 1) {
if (apitou == 0) {
acionar_perifericos (2, 2);
apitou = 1;
}
acionar_perifericos(2, 3);
}
emerg = 1;
NVIC_SystemReset();
}
int main()
{
if(vel_inicial==0) {
tempo=0.002;
} else {
tempo=0.004;
}
velocidade.fall(&aumentar_velocidade);
velocidade.rise(&abaixar_velocidade);
emergencia.rise(&estado_emergencia_funcao);
printf("oi");
while(1) {
acionar_perifericos (1, 0);
wait(2);
acionar_perifericos (0, 0);
wait(20);
if(flag==0) {
mostrar_no_lcd("Bem-Vindo!\nAperte Prosseguir para comecar.");
acionar_perifericos (0, 0);
flag=1;
}
if(arrow_right_button==0) {
wait(0.5);
while(flag_main==0) {
if(flag==1) {
mostrar_no_lcd("Ir para home?\nPressione Prosseguir");
acionar_perifericos (0, 0);
flag=0;
}
wait(0.5);
if(arrow_right_button==0) {
mostrar_no_lcd("Indo para home...");
acionar_perifericos (1, 0);
// home();
wait(0.5);
flag_main=1;
}
}
wait(0.5);
while(flag_main==1) {
if(flag==0) {
acionar_perifericos (0, 0);
mostrar_no_lcd("Deseja utilizar posicoes salvas no SD? Enter para sim, Prosseguir para nao");
flag=1;
}
if(arrow_right_button==0) {
acionar_perifericos (1, 0);
setar_posicoes();
flag_main=0;
} else if(enter_button==0) {
if(flag==1) {
acionar_perifericos (0, 0);
mostrar_no_lcd("Lendo SD...");
flag=0;
}
ler_SD();
flag_main=0;
}
}
wait(0.5);
while(flag_main==0) {
if(flag==1) {
acionar_perifericos (0, 0);
mostrar_tempo_jog_preview();
flag=0;
}
wait(1);
if(arrow_right_button==0) {
acionar_perifericos (1, 0);
mostrar_no_lcd("Executando JOG PREVIEW...");
jog_preview_completo ();
flag_main=1;
} else if(enter_button==0) {
flag_main=1;
}
}
wait(0.5);
while(flag_main==1) {
if(flag==0) {
acionar_perifericos (0, 0);
mostrar_tempo_jog();
flag=1;
}
if(arrow_right_button==0) {
acionar_perifericos (1, 0);
mostrar_no_lcd("Executando JOG...");
jog_completo();
mostrar_no_lcd("JOG finalizado. Para recomecar aperte Prosseguir.");
flag_main=0;
}
}
}
}
}
//int main()
//{
// int posicoes_x[] = {0, 1024, 512, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
// int posicoes_y[] = {0, 1024, 512, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
// int posicoes_z[] = {0, 1024, 512, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
// int pegas[] = {0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
int referenciar = 0;
// char tempo_no_lcd[80];
// printf("%f",tempo);
//
// velocidade.rise(&mudar_velocidade);
//
// setar_posicoes();
// printf("%f",tempo);
// ler_SD();
//
// emergencia.rise(&estado_emergencia_funcao);
// while (1) {
// emerg = 0;
// while (emerg == 0) {
// acionar_perifericos (0, 0);
// wait(0.2);
// home();
// JOG
//int numero_pegas = 0;
// int x_pega = posicoes_x[1];
// int y_pega = posicoes_y[1];
// int z_pega = posicoes_z[1];
// int counter = 0;
// if (referenciar == 0) {
// for (int i=1; i < 12; i++) {
// acionar_perifericos (1, 0);
// wait(0.5);
// if (emerg == 1) {
// break;
// }
// int voltar_home = 0;
// int x_posicao = posicoes_x[i];
// int y_posicao = posicoes_y[i];
// int z_posicao = posicoes_z[i];
// numero_pegas = pegas[i];
// if (posicoes_x[i+1] == 0 && posicoes_y[i+1] == 0 && counter == 0) {
// voltar_home = 1;
// counter = 1;
// jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
// mover_HOME (x_posicao, y_posicao);
// } else if (i == 1) {
// voltar_home = 1;
// jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
// } else {
// jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
// }
// }
// if (emerg == 1) {
// referenciar = 1;
// emerg = 0;
// } else {
// acionar_perifericos (1, 1);
// referenciar = 1;
// }
// }
// JOG PREVIEW
// referenciar = 0;
// if (referenciar == 0) {
// for (int i=0; i < 11; i++) {
// acionar_perifericos (1, 0);
// wait(0.5);
// if (emerg == 1) {
// break;
// }
// int posicao_anterior_x = posicoes_x[i];
// int posicao_anterior_y = posicoes_y[i];
// int posicao_anterior_z = posicoes_z[i];
// int posicao_atual_x = posicoes_x[i+1];
// int posicao_atual_y = posicoes_y[i+1];
// int posicao_atual_z = posicoes_z[i+1];
// jog_preview (posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z, posicao_anterior_x, posicao_anterior_y, posicao_anterior_z);
// }
// if (emerg == 1) {
// referenciar = 1;
// emerg = 0;
// } else {
// acionar_perifericos (1, 1);
// referenciar = 1;
// }
// }
// }
// TEMPO JOG PREVIEW
// float tempo_total = 0;
// float mover = 0;
// if (referenciar == 0) {
// for (int i=1; i < 12; i++) {
// int posicao_atual_x = posicoes_x[i];
// int posicao_atual_y = posicoes_y[i];
// int posicao_atual_z = posicoes_z[i];
// int posicao_anterior_x = posicoes_x[i-1];
// int posicao_anterior_y = posicoes_y[i-1];
// mover = tempo_jog_preview (posicao_anterior_x, posicao_anterior_y, posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z);
// tempo_total += mover;
// }
// referenciar = 1;
// if (tempo_total >= 60 && tempo_total < 3600) {
// int min = abs(tempo_total/60);
// int seg = abs((tempo_total/60 - min)*60);
// printf(" %d minutos e %d segundos \n", min, seg);
// sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o JOG Preview?\n\n %imin%is \n", min, seg);
// mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//
// } else if (tempo_total < 60) {
// int seg = abs(tempo_total);
// printf("%d segundos \n", seg);
// sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o JOG preview?\n\n %is \n", seg);
// mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
// } else if (tempo_total >= 3600) {
// int hora = abs(tempo_total/3600);
// int min = abs(tempo_total/3600 - hora)*60;
// printf("%d horas e %d minutos \n", hora, min);
// sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o JOG preview?\n\n %ih%imin\n", hora, min);
// mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
// }
// }
// TEMPO DE CICLO
// int numero_pegas = 0;
// float tempo_total = 0;
// float mover = 0;
// int x_pega = posicoes_x[1];
// int y_pega = posicoes_y[1];
// int z_pega = posicoes_z[1];
// int ultimo = 0;
// if (referenciar == 0) {
// for (int i=1; i < 12; i++) {
// int posicao_atual_x = posicoes_x[i];
// int posicao_atual_y = posicoes_y[i];
// int posicao_atual_z = posicoes_z[i];
// numero_pegas = pegas[i];
// if (posicoes_x[i+1] == 0 && posicoes_y[i+1] == 0) {
// ultimo == 1;
// }
// mover = tempo_de_ciclo (posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, i, ultimo);
// tempo_total += mover;
// }
// referenciar = 1;
// if (tempo_total >= 60 && tempo_total < 3600) {
// int min = abs(tempo_total/60);
// int seg = abs((tempo_total/60 - min)*60);
// printf(" %d minutos e %d segundos \n", min, seg);
// sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n %imin%is \n", min, seg);
// mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
//
// } else if (tempo_total < 60) {
// int seg = abs(tempo_total);
// printf("%d segundos \n", seg);
// sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n %is \n", seg);
// mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
// } else if (tempo_total >= 3600) {
// int hora = abs(tempo_total/3600);
// int min = abs(tempo_total/3600 - hora)*60;
// printf("%d horas e %d minutos \n", hora, min);
// sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o ciclo?\n\n %ih%imin\n", hora, min);
// mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
// }
// }
// }
//}