Diff: Referenciamneto.cpp

Revision:

0:7049aa99ce41

Child:

1:e8be78899409

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Referenciamneto.cpp	Wed May 19 17:16:15 2021 +0000
@@ -0,0 +1,122 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); // rs, e, d4-d7
+Serial pc (USBTX, USBRX);
+AnalogIn eixo_Z(PC_2);
+InterruptIn posicao_salva(PA_15);
+InterruptIn botao_emergencia(PC_4);
+InterruptIn botao_referenciamento(PC_12);
+DigitalIn botao_indicador_fonte_externa(PC_10);
+
+BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);
+float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Segundos
+int pulsos_horario, pulsos_anti_horario;
+int i;
+int J_Z;
+float deslocamento_horario_Z, deslocamento_anti_horario_Z, deslocamento_total_Z;
+float velocidade_Z;
+float passo_motor = 18;//5.625/32;
+int passo_fuso = 5;
+int pegaZ;
+int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;
+int fonte_externa;
+
+void rotina_posicao_salva(void);
+void rotina_emergencia(void);
+void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
+void rotida_deslocamento_eixo_Z (void);
+void rotida_aciona_motor (void);
+
+
+
+int main()
+{
+
+    pc.baud(115200);
+    motor_z = 0x00;
+    posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
+    botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);
+    fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Posicao Z:");
+
+    while(1) {
+
+        posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
+        botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();
+        J_Z = eixo_Z.read_u16();
+        fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
+
+        //pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_total_Z, velocidade_Z);
+
+        if(fonte_externa == 1) {
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("%4fmm",deslocamento_total_Z);
+            pc.printf("Fonte=%d\r\n", fonte_externa);        
+            rotida_aciona_motor();
+
+        }
+    }
+}
+
+
+void rotina_posicao_salva()
+{
+    if(posicao_salva_estado == 0) pegaZ = J_Z;
+    else pegaZ = 0;
+}
+
+void rotina_emergencia()
+{
+    if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
+}
+
+void rotida_velocidade_eixo_Z()
+{
+    tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 +0.1875;
+    tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 +0.0025;
+}
+
+void rotida_deslocamento_eixo_Z()
+{
+    deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
+    deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
+    deslocamento_total_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
+}
+
+void rotida_aciona_motor()
+{
+
+    if(31000 <= J_Z &  J_Z <= 35000) {
+
+        motor_z = 0x00;
+
+    } else {
+        if (J_Z > 31000) {
+            for(i = 0; i < 4; i++) {
+                motor_z = 1 << i;
+                rotida_velocidade_eixo_Z();
+                rotida_deslocamento_eixo_Z();
+                wait(tempo_horario);
+                pulsos_horario+=1;
+                velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
+
+            }
+        }
+
+        if(J_Z < 35000) {
+            for(i = 3; i > -1; i--) {
+                motor_z = 1 << i;
+                rotida_velocidade_eixo_Z();
+                rotida_deslocamento_eixo_Z();
+                wait(tempo_anti_horario);
+                pulsos_anti_horario+=1;
+                velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
+
+            }
+        }
+    }
+
+
+}
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