Diff: Referenciamneto.cpp
- Revision:
- 2:3eb5c816d496
- Parent:
- 1:e8be78899409
- Child:
- 3:8f569cc10b95
--- a/Referenciamneto.cpp Thu May 20 18:59:02 2021 +0000
+++ b/Referenciamneto.cpp Fri May 21 01:03:03 2021 +0000
@@ -6,7 +6,7 @@
AnalogIn eixo_Z(PC_2); //Joystick eixo Z
AnalogIn botao_SELECT(A0); //Botão SELECT da IHM
InterruptIn posicao_salva(PA_15); //Botão de salva posição Joystick
-InterruptIn botao_emergencia(PA_14); //Botão de emergência
+InterruptIn botao_emergencia_in(PC_4); //Botão de emergência para detectar acionamento
InterruptIn botao_fim_curso(PC_12); //Chave de fim de curso
DigitalIn botao_indicador_fonte_externa(PC_10); //Indica se os componentes dependentes da fonte externa estão energizados
@@ -20,20 +20,27 @@
int pulsos_horario, pulsos_anti_horario;
int i;
int J_Z;
-float deslocamento_horario_Z, deslocamento_anti_horario_Z, deslocamento_total_Z;
-float velocidade_Z;
-float passo_motor = 18;//5.625/32;
+float deslocamento_horario_Z = 0;
+float deslocamento_anti_horario_Z = 0;
+float deslocamento_Z = 0;
+float deslocamento_max_Z = 0;
+
+float passo_motor = 22.5;//5.625/32;
int passo_fuso = 5;
int pegaZ;
int posicao_salva_estado;
int fonte_externa;
int SELECT;
int contador_SELECT = 0;
+int contador_emergencia = 0;
bool valor_SELECT = false;
bool estado_referenciamento = false;
-bool estodo_botao_emergencia = false;
+bool estado_botao_emergencia_in = false;
+bool motor_referenciamento = false;
+
+
void rotina_posicao_salva(void);
-void rotina_emergencia(void);
+void rotina_emergencia_in(void);
void rotina_velocidade_eixo_Z(void);
void rotina_deslocamento_eixo_Z (void);
void rotina_JOG_Z (void);
@@ -48,7 +55,7 @@
pc.baud(115200);
motor_z = 0x00;
posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
- botao_emergencia.fall(&rotina_emergencia);
+ botao_emergencia_in.rise(&rotina_emergencia_in);
botao_fim_curso.rise(&rotina_referenciamento);
wait_ms(500);
lcd.locate(2,0);
@@ -62,14 +69,15 @@
fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
SELECT = botao_SELECT.read_u16();
-// pc.printf("PosicaoZ=%4f,Posicao_Salva=%d\r\n", deslocamento_total_Z, pegaZ);
-// pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_total_Z, velocidade_Z);
- pc.printf("estado_referenciamento=%d\r\n", estado_referenciamento);
- if(fonte_externa == 0 & estado_referenciamento == true & estodo_botao_emergencia == false) {
+// pc.printf("PosicaoZ=%4f,Posicao_Salva=%d\r\n", deslocamento_Z, pegaZ);
+// pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_Z, velocidade_Z);
+ pc.printf("estado_referenciamento=%d, estado_botao_emergencia_in=%d, contador_emergencia=%d\r\n", estado_referenciamento, estado_botao_emergencia_in, contador_emergencia);
+ if(fonte_externa == 0 & estado_referenciamento == true & estado_botao_emergencia_in == true) {
+
lcd.locate(2,0);
lcd.printf("PosicaoZ:");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("%4fmm",deslocamento_total_Z);
+ lcd.printf("%4fmm",deslocamento_Z);
// pc.printf("Fonte=%d\r\n", fonte_externa);
rotina_JOG_Z();
@@ -82,7 +90,16 @@
lcd.printf("Iniciando");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("referenciamento");
- //rotina_referenciamento();
+ while(motor_referenciamento == false){
+ for(i = 0; i < 4; i++) {
+ motor_z = 1 << i;
+ //rotina_velocidade_eixo_Z();
+ //rotina_deslocamento_eixo_Z();
+ wait(0.003);
+ //pulsos_horario+=1;
+ }
+
+ }
pc.printf("estado_referenciamento=%d\r\n", estado_referenciamento);
}
}
@@ -93,37 +110,47 @@
void rotina_posicao_salva()
{
debounce1.start();
- if(debounce1.read_ms() >= 10) pegaZ = deslocamento_total_Z;
+ if(debounce1.read_ms() >= 10) pegaZ = deslocamento_Z;
else pegaZ = 0;
debounce1.reset();
}
-void rotina_emergencia()
+void rotina_emergencia_in()
{
debounce2.start();
- if(debounce2.read_ms() >= 10) {
-
+ if(debounce2.read_ms() >= 120) {
+
motor_z = 0x00;
estado_referenciamento = false;
- estodo_botao_emergencia = true;
+ estado_botao_emergencia_in =! estado_botao_emergencia_in;
+ contador_emergencia+=1;
-
- pc.printf("Rotina de emergencia \r\n");
}
debounce2.reset();
+ if(contador_emergencia > 1) {
+ lcd.cls();
+ wait_ms(500);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Emergencia ON");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Pressione RST");
+ exit(0);
+ }
}
+
+
void rotina_velocidade_eixo_Z()
{
- tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 +0.1875;
- tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 +0.0025;
+ tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 + 0.1875;
+ tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 + 0.0025;
}
void rotina_deslocamento_eixo_Z()
{
deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
- deslocamento_total_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
+ deslocamento_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
}
void rotina_botoes_IHM()
@@ -136,8 +163,10 @@
{
debounce3.start();
- if(debounce3.read_ms() >= 10 & contador_SELECT == 1) {
+ if(debounce3.read_ms() >= 10 & contador_SELECT == 1 & estado_botao_emergencia_in == true) {
estado_referenciamento =! estado_referenciamento;
+ motor_referenciamento =! motor_referenciamento;
+ deslocamento_max_Z = 100;
lcd.cls();
wait_ms(50);
lcd.locate(2,0);
@@ -169,7 +198,7 @@
motor_z = 0x00;
} else {
- if (J_Z > 31000) {
+ if (J_Z > 31000 & deslocamento_Z > 0) {
for(i = 0; i < 4; i++) {
motor_z = 1 << i;
rotina_velocidade_eixo_Z();
@@ -179,8 +208,9 @@
}
}
+ else motor_z = 0x00;
- if(J_Z < 35000) {
+ if(J_Z < 35000 & deslocamento_Z < deslocamento_max_Z) {
for(i = 3; i > -1; i--) {
motor_z = 1 << i;
rotina_velocidade_eixo_Z();
@@ -190,6 +220,7 @@
}
}
+ else motor_z = 0x00;
}