File content as of revision 3:ce5c55c100b1:

#include "mbed.h"

Serial pc (USBTX, USBRX);

AnalogIn eixo_X(A0);
AnalogIn eixo_Y(A1);
InterruptIn botao_in(PA_8);

BusOut motor_x(PA_9, PC_7, PB_6, PA_7);
BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2);

double frequencia; //Hz
double velocidade = 4; //RPM
double tempo; //Segundos
int i;
int X;
int Y;
int botao_estado;
bool rotacao;

void posicao_de_pega(void);




int main()
{
    motor_x = 0x00;
    motor_y = 0x00;
    pc.baud(115200);
    rotacao = 0;
    botao_in.rise(&posicao_de_pega);
    frequencia = (2048*velocidade)/60;
    tempo = (1/frequencia);

    while(1) {

        X = eixo_X.read_u16();
        Y = eixo_Y.read_u16();
        botao_estado = botao_in.read();

        pc.printf("X=%4d, Y=%4d, botao_estado=%d, rotacao_estado=%d \r\n", X, Y, botao_estado, rotacao);

        if(31000 <= X &  X <= 35000) {

            motor_x = 0x00;
        } else {
            if (X > 31000) {
                for(i = 0; i < 4; i++) {
                    motor_x = 1 << i;
                    wait(tempo);
                }
            }

            if(X<35000) {
                for(i = 3; i > -1; i--) {
                    motor_x = 1 << i;
                    wait(tempo);
                }
            }
        }

        if(31000 <= Y &  Y <= 35000) {

            motor_y = 0x00;
        }

        else {
            if (rotacao == 0) {
                for(i = 0; i < 4; i++) {
                    motor_y = 1 << i;
                    wait(tempo);
                }
            }

            if(rotacao == 1) {
                for(i = 3; i > -1; i--) {
                    motor_y = 1 << i;
                    wait(tempo);
                }
            }
        }
    }
}


void posicao_de_pega()
{
    if(botao_estado == 0) rotacao = !rotacao;
}