Diff: JOG_EIXO_Z.cpp

Revision:

3:ce5c55c100b1

Child:

4:c3007ca446ec

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/JOG_EIXO_Z.cpp	Thu May 13 12:19:41 2021 +0000
@@ -0,0 +1,90 @@
+#include "mbed.h"
+
+Serial pc (USBTX, USBRX);
+
+AnalogIn eixo_X(A0);
+AnalogIn eixo_Y(A1);
+InterruptIn botao_in(PA_8);
+
+BusOut motor_x(PA_9, PC_7, PB_6, PA_7);
+BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2);
+
+double frequencia; //Hz
+double velocidade = 4; //RPM
+double tempo; //Segundos
+int i;
+int X;
+int Y;
+int botao_estado;
+bool rotacao;
+
+void posicao_de_pega(void);
+
+
+
+
+int main()
+{
+    motor_x = 0x00;
+    motor_y = 0x00;
+    pc.baud(115200);
+    rotacao = 0;
+    botao_in.rise(&posicao_de_pega);
+    frequencia = (2048*velocidade)/60;
+    tempo = (1/frequencia);
+
+    while(1) {
+
+        X = eixo_X.read_u16();
+        Y = eixo_Y.read_u16();
+        botao_estado = botao_in.read();
+
+        pc.printf("X=%4d, Y=%4d, botao_estado=%d, rotacao_estado=%d \r\n", X, Y, botao_estado, rotacao);
+
+        if(31000 <= X &  X <= 35000) {
+
+            motor_x = 0x00;
+        } else {
+            if (X > 31000) {
+                for(i = 0; i < 4; i++) {
+                    motor_x = 1 << i;
+                    wait(tempo);
+                }
+            }
+
+            if(X<35000) {
+                for(i = 3; i > -1; i--) {
+                    motor_x = 1 << i;
+                    wait(tempo);
+                }
+            }
+        }
+
+        if(31000 <= Y &  Y <= 35000) {
+
+            motor_y = 0x00;
+        }
+
+        else {
+            if (rotacao == 0) {
+                for(i = 0; i < 4; i++) {
+                    motor_y = 1 << i;
+                    wait(tempo);
+                }
+            }
+
+            if(rotacao == 1) {
+                for(i = 3; i > -1; i--) {
+                    motor_y = 1 << i;
+                    wait(tempo);
+                }
+            }
+        }
+    }
+}
+
+
+void posicao_de_pega()
+{
+    if(botao_estado == 0) rotacao = !rotacao;
+}
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