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#include "mbed.h"

Serial pc (USBTX, USBRX);


AnalogIn eixo_Z(A0);
InterruptIn posicao_salva(PA_8);
InterruptIn botao_emergencia(PB_10);

BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);

double tempo; //Segundos
int i;
int Z;
int pegaZ;
int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;

void rotina_posicao_salva(void);
void rotina_emergencia(void);
void rotida_velocidade_eixo_Z(void);


int main()
{

    pc.baud(115200);
    motor_z = 0x00;
    posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
    botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);

    while(1) {

        Z = eixo_Z.read_u16();
        posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
        botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();
        rotida_velocidade_eixo_Z();
        pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d \r\n", Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado);

        if(31000 <= Z &  Z <= 35000) {

            motor_z = 0x00;

        } else {
            if (Z > 31000) {
                for(i = 0; i < 4; i++) {
                    motor_z = 1 << i;
                    wait(tempo);
                }
            }

            if(Z < 35000) {
                for(i = 3; i > -1; i--) {
                    motor_z = 1 << i;
                    wait(tempo);
                }
            }
        }

    }
}


void rotina_posicao_salva()
{
    if(posicao_salva_estado == 0) pegaZ = Z;
    else pegaZ = 0;
}

void rotina_emergencia()
{
    if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
}

void rotida_velocidade_eixo_Z()
{
    tempo = (Z/65535)*(1/512);
}