Projeto Mecatrônico
/
ARDUINO_NEXTION
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Dependencies: mbed
main.cpp@4:e905261df87f, 2021-06-07 (annotated)
- Committer:
- diogonac
- Date:
- Mon Jun 07 21:26:53 2021 +0000
- Revision:
- 4:e905261df87f
- Parent:
- 3:a2de739d2802
- Child:
- 5:1ee07aa85351
Complemento da rotina de deslocamento automatico
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 1 | #include "mbed.h" |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 2 | #include <string> |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 3 | #include <stdio.h> /* printf, fgets */ |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 4 | #include <stdlib.h> |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 5 | #include <iostream> |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 6 | //=============== NEXTION ======================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 7 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 8 | Serial recebe_arduino(PA_9, PA_10); //TX, RX |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 9 | unsigned char set_eixos[5]; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 10 | void recebe_dados(unsigned char *data_buf, int numchar); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 11 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 12 | unsigned char contador_X = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 13 | unsigned char contador_Y = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 14 | unsigned char contador_Z = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 15 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 16 | char tmp[2]; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 17 | //================================================ |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 18 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 19 | //TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //Comunicação com LCD |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 20 | BusOut motor_x(PC_8, PC_6, PC_5, PA_12); //Pinos para acionamento do motor do eixo X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 21 | BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2); //Pinos para acionamento do motor do eixo Y |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 22 | BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13); //Pinos para acionamento do motor do eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 23 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 24 | Serial pc (D1, D0); //Comunicação com USB |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 25 | AnalogIn joystick(PC_2); //Joystick |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 26 | //AnalogIn botao_SELECT(A0); //Botão SELECT da IHM |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 27 | InterruptIn botao_SELECT(PA_15); //Botão de salva posição Joystick |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 28 | InterruptIn botao_emergencia_in(PC_4); //Botão de emergência para detectar acionamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 29 | InterruptIn botao_fim_curso_rise(PC_12); //Chave de fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 30 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 31 | Timer debounce1; //Correção para botão de posição de salva |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 32 | Timer debounce2; //Correção para botão de emergência |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 33 | Timer debounce3; //Correção para chave de fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 34 | Timer tempo_motor; //Correção para chave de fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 35 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 36 | int pulsos_Z = 0; //Contagem dos pulsos para o motor_Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 37 | int pulsos_X = 0; //Contagem dos pulsos para o motor_X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 38 | int pulsos_Y = 0; //Contagem dos pulsos para o motor_Y |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 39 | int count; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 40 | int i; //Variável para contar o incremento no motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 41 | int cont_fim_curso = 0; //Variável para contar o incremento do fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 42 | int J_XYZ; //Variável para ler o potenciometro do Joystick |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 43 | int passo_fuso = 5; //Declara o passo do fuso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 44 | int pegaZ; //Variável que receberá o valor da posição de salva |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 45 | int SELECT; //Variável para leitura do botão SELECT da IHM |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 46 | int contador_SELECT = 0; //Define o contator do botão SELECT |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 47 | int contador_emergencia = 0; //Define o contator do botão de emergência |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 48 | int contador_rise = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 49 | int seguranca_fdc = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 50 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 51 | float posicoes[30];//XYZ PEGA, XYZ SOLTA1, XYZ SOLTA2, ... |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 52 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 53 | int quantidades[10];//ml PEGA, ml SOLTA1, ml SOLTA2, ... |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 54 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 55 | float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Define os tempos de acionamento do motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 56 | float deslocamento_X = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 57 | float deslocamento_Y = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 58 | float deslocamento_Z = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 59 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 60 | float deslocamento_max_X = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 61 | float deslocamento_max_Y = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 62 | float deslocamento_max_Z = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 63 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 64 | float passo_motor = 5.625/32; //Declara o passo angular do motor |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 65 | float velocidade = 0.003; //Armazena a velocidade dos motores |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 66 | int tempo_acionamento = 3180; //Tempo padrao de acionamento dos eixos |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 67 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 68 | bool valor_SELECT = false; //Boleana para lógica do botão SELECT |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 69 | bool estado_referenciamento = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 70 | bool estado_botao_emergencia_in = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamentosatisfazer a lógica da rotina_emergencia_in |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 71 | bool motor_referenciamento = false; //Boleana para permitir o movimento automático do motot no referenciamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 72 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 73 | bool eixo_pressionado = true; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 74 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 75 | // Rotinas do programa |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 76 | //void rotina_posicao_salva (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 77 | void rotina_emergencia_in (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 78 | void rotina_velocidade_eixo (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 79 | void rotina_deslocamento_eixo (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 80 | void rotina_deslocamento_eixo_menos_Z (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 81 | void rotina_JOG (void); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 82 | void rotina_Eixo_automatico (void); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 83 | void rotina_aciona_pipeta(void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 84 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 85 | void rotina_fdc_rise (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 86 | void referenciamento (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 87 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 88 | int main() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 89 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 90 | recebe_arduino.baud(115200);// Interface com arduino |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 91 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 92 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 93 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 94 | pc.baud(115200); //Define a velocidade da porta USB |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 95 | motor_x = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor do eixo X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 96 | motor_y = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor do eixo Y |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 97 | motor_z = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor do eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 98 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 99 | //Declara os pinos de interrupção com suas funções |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 100 | //posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 101 | botao_emergencia_in.rise(&rotina_emergencia_in); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 102 | botao_fim_curso_rise.rise(&rotina_fdc_rise); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 103 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 104 | //Inicializa os timers |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 105 | debounce1.start(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 106 | debounce2.start(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 107 | debounce3.start(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 108 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 109 | wait_ms(500); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 110 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 111 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 112 | while(1) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 113 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 114 | // for(i = 0; i < sizeof(set_eixos); i++) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 115 | // set_eixos[i] = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 116 | // } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 117 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 118 | recebe_dados(set_eixos, 4); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 119 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 120 | if(set_eixos[0] == '0') { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 121 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 122 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 123 | for(i = 1; i < sizeof(set_eixos); i++) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 124 | set_eixos[i-1] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 125 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 126 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 127 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 128 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 129 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 130 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 131 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 132 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 133 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 134 | if(set_eixos[0] == 'R' & set_eixos[1] == 'F') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 135 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 136 | pc.printf("Referenciamento \r\n"); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 137 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 138 | contador_SELECT = 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 139 | estado_referenciamento = false; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 140 | //Permite o movimento automático do motor até atingir o fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 141 | pc.printf("Estagio 1: movendo ate detectar\r\n"); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 142 | referenciamento(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 143 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 144 | } else { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 145 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 146 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 147 | if(estado_referenciamento == true & estado_botao_emergencia_in == false) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 148 | //Condição para poder disponibilizar a função JOG |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 149 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 150 | //Chama a rotina do JOG |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 151 | //recebe_dados(set_eixos, 2); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 152 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 153 | rotina_JOG(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 154 | pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 155 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 156 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 157 | //recebe_dados(set_eixos, 3); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 158 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 159 | if(set_eixos[0] == 'P') { //set_eixos = P27 |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 160 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 161 | //pc.printf("Pagina 4\r\n"); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 162 | // pc.printf("Pega= %s\r\n", set_eixos); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 163 | //pc.printf("X%3.2f, Y%3.2f, Z%3.2f\n", deslocamento_X, deslocamento_Y, deslocamento_Z); //posicao[180] = {23.00, 100.00, 45.22} |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 164 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 165 | //int tmp = atoi(cstr); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 166 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 167 | posicoes[0] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 168 | posicoes[1] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 169 | posicoes[2] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 170 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 171 | for(i = 1; i < 3; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 172 | tmp[i-1] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 173 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 174 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 175 | quantidades[0] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 176 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 177 | pc.printf("PosicoesX= %f, PosicoesY= %f, PosicoesZ= %f \r\n", posicoes[0], posicoes[1], posicoes[2]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 178 | pc.printf("Quantidades_pega= %d \r\n", quantidades[0]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 179 | pc.printf("set_eixos= %s\r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 180 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 181 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 182 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 183 | if(set_eixos[0] == 'S') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 184 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 185 | switch(set_eixos[1]) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 186 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 187 | case '1': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 188 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 189 | posicoes[3] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 190 | posicoes[4] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 191 | posicoes[5] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 192 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 193 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 194 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 195 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 196 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 197 | quantidades[1] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 198 | pc.printf("PosicoesX1= %f, PosicoesY1= %f, PosicoesZ1= %f \r\n", posicoes[3], posicoes[4], posicoes[5]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 199 | pc.printf("Quantidades_solta1= %d \r\n", quantidades[1]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 200 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 201 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 202 | case '2': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 203 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 204 | posicoes[6] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 205 | posicoes[7] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 206 | posicoes[8] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 207 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 208 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 209 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 210 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 211 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 212 | quantidades[2] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 213 | pc.printf("PosicoesX2= %f, PosicoesY2= %f, PosicoesZ2= %f \r\n", posicoes[6], posicoes[7], posicoes[8]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 214 | pc.printf("Quantidades_solta2= %d \r\n", quantidades[2]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 215 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 216 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 217 | case '3': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 218 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 219 | posicoes[9] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 220 | posicoes[10] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 221 | posicoes[11] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 222 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 223 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 224 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 225 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 226 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 227 | quantidades[3] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 228 | pc.printf("PosicoesX3= %f, PosicoesY3= %f, PosicoesZ3= %f \r\n", posicoes[9], posicoes[10], posicoes[11]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 229 | pc.printf("Quantidades_solta3= %d \r\n", quantidades[3]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 230 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 231 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 232 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 233 | case '4': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 234 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 235 | posicoes[12] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 236 | posicoes[13] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 237 | posicoes[14] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 238 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 239 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 240 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 241 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 242 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 243 | quantidades[4] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 244 | pc.printf("PosicoesX4= %f, PosicoesY4= %f, PosicoesZ4= %f \r\n", posicoes[12], posicoes[13], posicoes[14]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 245 | pc.printf("Quantidades_solta4= %d \r\n", quantidades[4]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 246 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 247 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 248 | case '5': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 249 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 250 | posicoes[15] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 251 | posicoes[16] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 252 | posicoes[17] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 253 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 254 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 255 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 256 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 257 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 258 | quantidades[5] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 259 | pc.printf("PosicoesX5= %f, PosicoesY5= %f, PosicoesZ5= %f \r\n", posicoes[15], posicoes[16], posicoes[17]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 260 | pc.printf("Quantidades_solta5= %d \r\n", quantidades[5]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 261 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 262 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 263 | case '6': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 264 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 265 | posicoes[18] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 266 | posicoes[19] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 267 | posicoes[20] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 268 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 269 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 270 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 271 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 272 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 273 | quantidades[6] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 274 | pc.printf("PosicoesX6= %f, PosicoesY6= %f, PosicoesZ6= %f \r\n", posicoes[18], posicoes[19], posicoes[20]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 275 | pc.printf("Quantidades_solta6= %d \r\n", quantidades[6]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 276 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 277 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 278 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 279 | case '7': |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 280 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 281 | posicoes[21] = deslocamento_X; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 282 | posicoes[22] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 283 | posicoes[23] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 284 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 285 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 286 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 287 | } |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 288 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 289 | quantidades[7] = atoi(tmp); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 290 | pc.printf("PosicoesX7= %f, PosicoesY7= %f, PosicoesZ7= %f \r\n", posicoes[21], posicoes[22], posicoes[23]); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 291 | pc.printf("Quantidades_solta7= %d \r\n", quantidades[7]); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 292 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 293 | break; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 294 | case '8': |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 295 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 296 | posicoes[24] = deslocamento_X; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 297 | posicoes[25] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 298 | posicoes[26] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 299 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 300 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 301 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 302 | } |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 303 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 304 | quantidades[8] = atoi(tmp); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 305 | pc.printf("PosicoesX8= %f, PosicoesY8= %f, PosicoesZ8= %f \r\n", posicoes[24], posicoes[25], posicoes[26]); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 306 | pc.printf("Quantidades_solta8= %d \r\n", quantidades[8]); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 307 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 308 | break; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 309 | case '9': |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 310 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 311 | posicoes[27] = deslocamento_X; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 312 | posicoes[28] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 313 | posicoes[29] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 314 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 315 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 316 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 317 | } |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 318 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 319 | quantidades[9] = atoi(tmp); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 320 | pc.printf("PosicoesX9= %f, PosicoesY9= %f, PosicoesZ9= %f \r\n", posicoes[27], posicoes[28], posicoes[29]); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 321 | pc.printf("Quantidades_solta9= %d \r\n", quantidades[9]); |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 322 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 323 | break; |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 324 | |
| diogonac | 2:af4dc49198bf | 325 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 326 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 327 | pc.printf("set_eixos= %s\r\n", set_eixos); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 328 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 329 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 330 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 331 | if(set_eixos[0] == 'R' & set_eixos[1] == 'S') { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 332 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 333 | pc.printf("Maquina em RESET \r\n"); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 334 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 335 | estado_referenciamento = false; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 336 | velocidade = 0.003; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 337 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 338 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 339 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 340 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 341 | if(set_eixos[0] == 'C' & set_eixos[1] == 'I') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 342 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 343 | pc.printf("Maquina em ciclo \r\n"); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 344 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 345 | velocidade = 0.003; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 346 | pc.printf("Posicao_desejada= %f, Posicao_atual= %f \r\n", posicoes[1], deslocamento_Y); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 347 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 348 | rotina_Eixo_automatico(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 349 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 350 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 351 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 352 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 353 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 354 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 355 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 356 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 357 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 358 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 359 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 360 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 361 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 362 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 363 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 364 | //void rotina_posicao_salva() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 365 | //{ |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 366 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 367 | // if(debounce1.read_ms() >= 10) pegaZ = deslocamento_Z; //Salva a posição de pega |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 368 | // else pegaZ = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 369 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 370 | // debounce1.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 371 | //} |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 372 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 373 | void rotina_emergencia_in() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 374 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 375 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 376 | if(debounce2.read_ms() >= 25) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 377 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 378 | motor_x = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor do eixo X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 379 | motor_y = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor do eixo Y |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 380 | motor_z = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor do eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 381 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 382 | estado_referenciamento = false; //Solicita um novo referenciamento |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 383 | estado_botao_emergencia_in = true; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 384 | contador_emergencia += 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 385 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 386 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 387 | debounce2.reset(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 388 | pc.printf("contador_emergencia= %d\r\n", contador_emergencia); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 389 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 390 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 391 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 392 | if(contador_emergencia == 1) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 393 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 394 | recebe_arduino.printf("E1\n"); //Indica que o botão de emergência foi apertado |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 395 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 396 | estado_botao_emergencia_in = false; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 397 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 398 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 399 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 400 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 401 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 402 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 403 | void rotina_velocidade_eixo() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 404 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 405 | //Converte a leitura do Joystick para tempo de acionamento do motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 406 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 407 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 408 | switch(set_eixos[0]) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 409 | case '1': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 410 | tempo_acionamento = 3180; //Desloca 1mm |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 411 | break; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 412 | case '2': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 413 | tempo_acionamento = 15924; //Desloca 5mm |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 414 | break; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 415 | case '3': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 416 | tempo_acionamento = 47780; //Desloca 15mm |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 417 | break; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 418 | // default: |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 419 | // velocidade = 0.1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 420 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 421 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 422 | pc.printf("tempo_acionamento= %d \r\n", tempo_acionamento); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 423 | // J_XYZ = joystick.read_u16(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 424 | // tempo_horario = -1*J_XYZ*0.0000028 + 0.1875; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 425 | // tempo_anti_horario = J_XYZ*0.000002785 + 0.0025; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 426 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 427 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 428 | void rotina_velocidade_referenciamento_eixo_Z() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 429 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 430 | //Converte a leitura do Joystick para tempo de acionamento do motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 431 | J_XYZ = joystick.read_u16(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 432 | tempo_horario = (-1*J_XYZ*0.0000028 + 0.1875)*2; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 433 | tempo_anti_horario = (J_XYZ*0.000002785 + 0.0025)*2; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 434 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 435 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 436 | void rotina_deslocamento_eixo() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 437 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 438 | //Calcula os deslocamentos no eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 439 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 440 | deslocamento_X = (passo_fuso*pulsos_X*passo_motor)/360; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 441 | deslocamento_Y = (passo_fuso*pulsos_Y*passo_motor)/360; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 442 | deslocamento_Z = (passo_fuso*pulsos_Z*passo_motor)/360; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 443 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 444 | recebe_arduino.printf("X%3.2f\n", deslocamento_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 445 | recebe_arduino.printf("Y%3.2f\n", deslocamento_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 446 | recebe_arduino.printf("Z%3.2f\n", deslocamento_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 447 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 448 | pc.printf("X%3.2f\n", deslocamento_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 449 | pc.printf("Y%3.2f\n", deslocamento_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 450 | pc.printf("Z%3.2f\n", deslocamento_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 451 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 452 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 453 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 454 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 455 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 456 | void referenciamento() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 457 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 458 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 459 | while(estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_SELECT == 1) {//W1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 460 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 461 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 462 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 463 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 464 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 465 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 466 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 467 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 468 | if(contador_rise == 1) {//if1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 469 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 470 | while(estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_rise == 1) {//W2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 471 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 472 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 473 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 474 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 475 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 476 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 477 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 478 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 479 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 480 | if(contador_rise == 2) {//if2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 481 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 482 | while(estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_rise == 2) {//W3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 483 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 484 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 485 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 486 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 487 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 488 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 489 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 490 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 491 | if(contador_rise == 3) {//if3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 492 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 493 | while(seguranca_fdc != 8 & estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_rise == 3) {//W4 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 494 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 495 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 496 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 497 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 498 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 499 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 500 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 501 | seguranca_fdc += 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 502 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 503 | }//Fecha W4 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 504 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 505 | estado_referenciamento = true; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 506 | contador_SELECT = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 507 | contador_rise = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 508 | seguranca_fdc = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 509 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 510 | deslocamento_X = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 511 | deslocamento_Y = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 512 | deslocamento_Z = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 513 | pulsos_X = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 514 | pulsos_Y = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 515 | pulsos_Z = 0; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 516 | deslocamento_max_X = 100; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 517 | deslocamento_max_Y = 100; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 518 | deslocamento_max_Z = 100; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 519 | tempo_acionamento = 3180; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 520 | velocidade = 0.003; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 521 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 522 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 523 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 524 | recebe_arduino.printf("D\n"); //Done referenciamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 525 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 526 | }//Fecha if3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 527 | }//Fecha W3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 528 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 529 | }//Fecha if2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 530 | }//Fecha W2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 531 | }//Fecha if1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 532 | }//Fecha W1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 533 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 534 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 535 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 536 | }//Fecha funcao |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 537 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 538 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 539 | void rotina_fdc_rise() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 540 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 541 | if(debounce3.read_ms() >= 50 & estado_botao_emergencia_in == false & estado_referenciamento == false & contador_SELECT == 1) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 542 | contador_rise += 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 543 | pc.printf("contador_rise=%d\n", contador_rise); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 544 | debounce3.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 545 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 546 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 547 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 548 | void rotina_JOG() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 549 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 550 | if(sizeof(set_eixos) == 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 551 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 552 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 553 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 554 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 555 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 556 | else { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 557 | //============== Movimenta Eixo Y ====================================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 558 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 559 | if (set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'Y') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 560 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 561 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_Y > 0 & pulsos_Y >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 562 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 563 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 564 | pulsos_Y-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 565 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 566 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 567 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 568 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 569 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 570 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 571 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 572 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 573 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 574 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 575 | if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'Y') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 576 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 577 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_max_Y > deslocamento_Y & pulsos_Y >= 0) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 578 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 579 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 580 | pulsos_Y+=1; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 581 | wait(velocidade); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 582 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 583 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 584 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 585 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 586 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 587 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 588 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 589 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 590 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 591 | //============== Movimenta Eixo X ====================================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 592 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 593 | if (set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'X') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 594 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 595 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_X > 0 & pulsos_X >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 596 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 597 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 598 | pulsos_X-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 599 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 600 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 601 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 602 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 603 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 604 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 605 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 606 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 607 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 608 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 609 | if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'X') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 610 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 611 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_max_X > deslocamento_X & pulsos_X >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 612 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 613 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 614 | pulsos_X+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 615 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 616 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 617 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 618 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 619 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 620 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 621 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 622 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 623 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 624 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 625 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 626 | //============== Movimenta Eixo Z ====================================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 627 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 628 | if (set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'Z') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 629 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 630 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_Z > 0 & pulsos_Z >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 631 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 632 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 633 | pulsos_Z-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 634 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 635 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 636 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 637 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 638 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 639 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 640 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 641 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 642 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 643 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 644 | if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'Z') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 645 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 646 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_max_Z > deslocamento_Z & pulsos_Z >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 647 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 648 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 649 | pulsos_Z+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 650 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 651 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 652 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 653 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 654 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 655 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 656 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 657 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 658 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 659 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 660 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 661 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 662 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 663 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 664 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 665 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 666 | void rotina_Eixo_automatico() |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 667 | { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 668 | //============== Movimenta Eixo Y ====================================== |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 669 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 670 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 671 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 672 | for(int a = 0; a < 30; a=a+3) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 673 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 674 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 675 | if (posicoes[a+1] <= deslocamento_Y) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 676 | while(deslocamento_Y > posicoes[a+1] & deslocamento_Y >= 0 & pulsos_Y >= 0) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 677 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 678 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 679 | pulsos_Y-=1; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 680 | wait(velocidade); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 681 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 682 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 683 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 684 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 685 | pc.printf("Y= %f \r\n", deslocamento_Y); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 686 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 687 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 688 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 689 | } else motor_y = 0x00; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 690 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 691 | if(posicoes[a+1] >= deslocamento_Y) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 692 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 693 | while(deslocamento_Y < posicoes[a+1] & deslocamento_max_Y >= deslocamento_Y & pulsos_Y >= 0) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 694 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 695 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 696 | pulsos_Y+=1; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 697 | wait(velocidade); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 698 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 699 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 700 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 701 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 702 | pc.printf("Y= %f \r\n", deslocamento_Y); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 703 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 704 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 705 | } else motor_y = 0x00; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 706 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 707 | //============== Movimenta Eixo X ====================================== |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 708 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 709 | if (posicoes[a] <= deslocamento_X) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 710 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 711 | while(deslocamento_X > posicoes[a] & deslocamento_X >= 0 & pulsos_X >= 0) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 712 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 713 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 714 | pulsos_X-=1; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 715 | wait(velocidade); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 716 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 717 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 718 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 719 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 720 | pc.printf("X= %f \r\n", deslocamento_X); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 721 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 722 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 723 | } else motor_x = 0x00; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 724 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 725 | if(posicoes[a] >= deslocamento_X) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 726 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 727 | while(deslocamento_X < posicoes[a] & deslocamento_max_X > deslocamento_X & pulsos_X >= 0) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 728 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 729 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 730 | pulsos_X+=1; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 731 | wait(velocidade); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 732 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 733 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 734 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 735 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 736 | pc.printf("X= %f \r\n", deslocamento_X); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 737 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 738 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 739 | } else motor_x = 0x00; |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 740 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 741 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 742 | //============== Movimenta Eixo Z ====================================== |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 743 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 744 | if (posicoes[a+2] <= deslocamento_Z) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 745 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 746 | while(deslocamento_Z > posicoes[a+2] & deslocamento_Z > 0 & pulsos_Z >= 0) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 747 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 748 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 749 | pulsos_Z-=1; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 750 | wait(velocidade); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 751 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 752 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 753 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 754 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 755 | pc.printf("Z= %f \r\n", deslocamento_Z); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 756 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 757 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 758 | } else motor_z = 0x00; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 759 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 760 | if(posicoes[a+2] >= deslocamento_Z) { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 761 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 762 | while(deslocamento_Z < posicoes[a+2] & deslocamento_max_Z > deslocamento_Z & pulsos_Z >= 0) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 763 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 4:e905261df87f | 764 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 765 | pulsos_Z+=1; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 766 | wait(velocidade); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 767 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 768 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 769 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 770 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 771 | pc.printf("Z= %f \r\n", deslocamento_Z); |
| diogonac | 4:e905261df87f | 772 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 773 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 774 | } else motor_z = 0x00; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 775 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 776 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 777 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 778 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 4:e905261df87f | 779 | } |
| diogonac | 4:e905261df87f | 780 | |
| diogonac | 4:e905261df87f | 781 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 782 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 783 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 784 | void rotina_aciona_pipeta() |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 785 | { |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 786 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 787 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 788 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 789 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 790 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 791 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 792 | |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 793 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 794 | void recebe_dados(unsigned char *data_buf, int numchar) |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 795 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 796 | int count=0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 797 | if(numchar == 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 798 | numchar = sizeof(data_buf); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 799 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 800 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 801 | while(numchar!=count) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 802 | if(recebe_arduino.readable()) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 803 | *data_buf = recebe_arduino.getc(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 804 | data_buf+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 805 | count++; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 806 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 807 | } |
| diogonac | 3:a2de739d2802 | 808 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 809 | } |