Projeto Mecatrônico
/
ARDUINO_NEXTION
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Dependencies: mbed
main.cpp@1:794015d244d3, 2021-06-07 (annotated)
- Committer:
- diogonac
- Date:
- Mon Jun 07 17:47:56 2021 +0000
- Revision:
- 1:794015d244d3
- Parent:
- 0:9344dd7c7e26
- Child:
- 2:af4dc49198bf
Melhorias, logica para salvar posicoes e volume por posicao
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 1 | #include "mbed.h" |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 2 | #include <string> |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 3 | #include <stdio.h> /* printf, fgets */ |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 4 | #include <stdlib.h> |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 5 | #include <iostream> |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 6 | //=============== NEXTION ======================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 7 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 8 | Serial recebe_arduino(PA_9, PA_10); //TX, RX |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 9 | unsigned char set_eixos[5]; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 10 | void recebe_dados(unsigned char *data_buf, int numchar); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 11 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 12 | unsigned char contador_X = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 13 | unsigned char contador_Y = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 14 | unsigned char contador_Z = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 15 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 16 | char tmp[2]; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 17 | //================================================ |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 18 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 19 | //TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //Comunicação com LCD |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 20 | BusOut motor_x(PC_8, PC_6, PC_5, PA_12); //Pinos para acionamento do motor do eixo X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 21 | BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2); //Pinos para acionamento do motor do eixo Y |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 22 | BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13); //Pinos para acionamento do motor do eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 23 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 24 | Serial pc (D1, D0); //Comunicação com USB |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 25 | AnalogIn joystick(PC_2); //Joystick |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 26 | //AnalogIn botao_SELECT(A0); //Botão SELECT da IHM |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 27 | InterruptIn botao_SELECT(PA_15); //Botão de salva posição Joystick |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 28 | InterruptIn botao_emergencia_in(PC_4); //Botão de emergência para detectar acionamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 29 | InterruptIn botao_fim_curso_rise(PC_12); //Chave de fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 30 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 31 | Timer debounce1; //Correção para botão de posição de salva |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 32 | Timer debounce2; //Correção para botão de emergência |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 33 | Timer debounce3; //Correção para chave de fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 34 | Timer tempo_motor; //Correção para chave de fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 35 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 36 | int pulsos_Z = 0; //Contagem dos pulsos para o motor_Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 37 | int pulsos_X = 0; //Contagem dos pulsos para o motor_X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 38 | int pulsos_Y = 0; //Contagem dos pulsos para o motor_Y |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 39 | int count; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 40 | int i; //Variável para contar o incremento no motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 41 | int cont_fim_curso = 0; //Variável para contar o incremento do fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 42 | int J_XYZ; //Variável para ler o potenciometro do Joystick |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 43 | int passo_fuso = 5; //Declara o passo do fuso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 44 | int pegaZ; //Variável que receberá o valor da posição de salva |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 45 | int SELECT; //Variável para leitura do botão SELECT da IHM |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 46 | int contador_SELECT = 0; //Define o contator do botão SELECT |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 47 | int contador_emergencia = 0; //Define o contator do botão de emergência |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 48 | int contador_rise = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 49 | int seguranca_fdc = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 50 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 51 | float posicoes[180];//XYZ PEGA, XYZ SOLTA1, XYZ SOLTA2, ... |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 52 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 53 | int quantidades[10];//ml PEGA, ml SOLTA1, ml SOLTA2, ... |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 54 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 55 | float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Define os tempos de acionamento do motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 56 | float deslocamento_X = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 57 | float deslocamento_Y = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 58 | float deslocamento_Z = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 59 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 60 | float deslocamento_max_X = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 61 | float deslocamento_max_Y = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 62 | float deslocamento_max_Z = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 63 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 64 | float passo_motor = 5.625/32; //Declara o passo angular do motor |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 65 | float velocidade = 0.003; //Armazena a velocidade dos motores |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 66 | int tempo_acionamento = 3180; //Tempo padrao de acionamento dos eixos |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 67 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 68 | bool valor_SELECT = false; //Boleana para lógica do botão SELECT |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 69 | bool estado_referenciamento = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 70 | bool estado_botao_emergencia_in = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamentosatisfazer a lógica da rotina_emergencia_in |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 71 | bool motor_referenciamento = false; //Boleana para permitir o movimento automático do motot no referenciamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 72 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 73 | bool eixo_pressionado = true; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 74 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 75 | // Rotinas do programa |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 76 | //void rotina_posicao_salva (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 77 | void rotina_emergencia_in (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 78 | void rotina_velocidade_eixo (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 79 | void rotina_deslocamento_eixo (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 80 | void rotina_deslocamento_eixo_menos_Z (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 81 | void rotina_JOG (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 82 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 83 | void rotina_fdc_rise (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 84 | void referenciamento (void); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 85 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 86 | int main() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 87 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 88 | recebe_arduino.baud(115200);// Interface com arduino |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 89 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 90 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 91 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 92 | pc.baud(115200); //Define a velocidade da porta USB |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 93 | motor_x = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor do eixo X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 94 | motor_y = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor do eixo Y |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 95 | motor_z = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor do eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 96 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 97 | //Declara os pinos de interrupção com suas funções |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 98 | //posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 99 | botao_emergencia_in.rise(&rotina_emergencia_in); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 100 | botao_fim_curso_rise.rise(&rotina_fdc_rise); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 101 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 102 | //Inicializa os timers |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 103 | debounce1.start(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 104 | debounce2.start(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 105 | debounce3.start(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 106 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 107 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 108 | //Inicia o LCD |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 109 | wait_ms(500); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 110 | // lcd.locate(2,0); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 111 | // lcd.printf("SELECT para"); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 112 | // lcd.locate(0,1); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 113 | // lcd.printf("referenciamento"); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 114 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 115 | while(1) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 116 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 117 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 118 | //pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 119 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 120 | // if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'Y') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 121 | // contador_Y+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 122 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 123 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 124 | // pc.printf("%d \r\n", contador_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 125 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 126 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 127 | // if(set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'Y') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 128 | // contador_Y-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 129 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 130 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 131 | // pc.printf("%d \r\n", contador_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 132 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 133 | // if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'X') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 134 | // contador_X+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 135 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 136 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 137 | // pc.printf("%d \r\n", contador_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 138 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 139 | // if(set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'X') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 140 | // contador_X-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 141 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 142 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 143 | // pc.printf("%d \r\n", contador_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 144 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 145 | // if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'Z') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 146 | // contador_Z+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 147 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 148 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 149 | // pc.printf("%d \r\n", contador_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 150 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 151 | // if(set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'Z') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 152 | // contador_Z-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 153 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 154 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 155 | // pc.printf("%d \r\n", contador_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 156 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 157 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 158 | // if(set_eixos[0] == 'R' & set_eixos[1] == 'F') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 159 | // pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 160 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 161 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 162 | // if(set_eixos[0] == '1') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 163 | // pc.printf("%d \r\n", 1); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 164 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 165 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 166 | // if(set_eixos[0] == '2') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 167 | // pc.printf("%d \r\n", 2); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 168 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 169 | // if(set_eixos[0] == '3') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 170 | // pc.printf("%d \r\n", 3); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 171 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 172 | // if(set_eixos[0] == 'R' & set_eixos[1] == 'S') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 173 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 174 | // contador_X = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 175 | // recebe_arduino.printf("%d \r\n", contador_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 176 | // pc.printf("%d \r\n", contador_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 177 | // } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 178 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 179 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 180 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 181 | // //Leitura de variáveis |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 182 | // J_XYZ = joystick.read_u16(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 183 | // //SELECT = botao_SELECT.read_u16(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 184 | // //pc.printf("estado_referenciamento=%4d, estado_botao_emergencia_in=%d valor_SELECT=%d\r\n", estado_referenciamento, estado_botao_emergencia_in, valor_SELECT); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 185 | // //pc.printf("deslocamento_Z=%4f, pulsos=%d\r\n", deslocamento_Z, pulsos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 186 | // |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 187 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 188 | for(i = 0; i <= sizeof(set_eixos); i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 189 | set_eixos[i] = 0; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 190 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 191 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 192 | recebe_dados(set_eixos, 4); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 193 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 194 | if(set_eixos[0] == 'R' & set_eixos[1] == 'F') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 195 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 196 | pc.printf("Referenciamento \r\n"); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 197 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 198 | contador_SELECT = 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 199 | estado_referenciamento = false; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 200 | //Permite o movimento automático do motor até atingir o fim de curso |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 201 | pc.printf("Estagio 1: movendo ate detectar\r\n"); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 202 | referenciamento(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 203 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 204 | } else { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 205 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 206 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 207 | if(estado_referenciamento == true & estado_botao_emergencia_in == false) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 208 | //Condição para poder disponibilizar a função JOG |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 209 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 210 | //Chama a rotina do JOG |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 211 | //recebe_dados(set_eixos, 2); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 212 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 213 | rotina_JOG(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 214 | pc.printf("%s \r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 215 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 216 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 217 | //recebe_dados(set_eixos, 3); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 218 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 219 | if(set_eixos[0] == 'P') { //set_eixos = P27 |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 220 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 221 | //pc.printf("Pagina 4\r\n"); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 222 | // pc.printf("Pega= %s\r\n", set_eixos); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 223 | //pc.printf("X%3.2f, Y%3.2f, Z%3.2f\n", deslocamento_X, deslocamento_Y, deslocamento_Z); //posicao[180] = {23.00, 100.00, 45.22} |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 224 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 225 | //int tmp = atoi(cstr); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 226 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 227 | posicoes[0] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 228 | posicoes[1] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 229 | posicoes[2] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 230 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 231 | for(i = 1; i < 3; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 232 | tmp[i-1] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 233 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 234 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 235 | quantidades[0] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 236 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 237 | pc.printf("PosicoesX= %f, PosicoesY= %f, PosicoesZ= %f \r\n", posicoes[0], posicoes[1], posicoes[2]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 238 | pc.printf("Quantidades_pega= %d \r\n", quantidades[0]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 239 | pc.printf("set_eixos= %s\r\n", set_eixos); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 240 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 241 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 242 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 243 | if(set_eixos[0] == 'S') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 244 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 245 | switch(set_eixos[1]) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 246 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 247 | case '1': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 248 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 249 | posicoes[3] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 250 | posicoes[4] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 251 | posicoes[5] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 252 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 253 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 254 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 255 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 256 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 257 | quantidades[1] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 258 | pc.printf("PosicoesX1= %f, PosicoesY1= %f, PosicoesZ1= %f \r\n", posicoes[3], posicoes[4], posicoes[5]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 259 | pc.printf("Quantidades_solta1= %d \r\n", quantidades[1]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 260 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 261 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 262 | case '2': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 263 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 264 | posicoes[6] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 265 | posicoes[7] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 266 | posicoes[8] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 267 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 268 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 269 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 270 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 271 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 272 | quantidades[2] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 273 | pc.printf("PosicoesX2= %f, PosicoesY2= %f, PosicoesZ2= %f \r\n", posicoes[6], posicoes[7], posicoes[8]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 274 | pc.printf("Quantidades_solta2= %d \r\n", quantidades[2]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 275 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 276 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 277 | case '3': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 278 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 279 | posicoes[9] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 280 | posicoes[10] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 281 | posicoes[11] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 282 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 283 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 284 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 285 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 286 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 287 | quantidades[3] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 288 | pc.printf("PosicoesX3= %f, PosicoesY3= %f, PosicoesZ3= %f \r\n", posicoes[9], posicoes[10], posicoes[11]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 289 | pc.printf("Quantidades_solta3= %d \r\n", quantidades[3]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 290 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 291 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 292 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 293 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 294 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 295 | case '4': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 296 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 297 | posicoes[12] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 298 | posicoes[13] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 299 | posicoes[14] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 300 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 301 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 302 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 303 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 304 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 305 | quantidades[4] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 306 | pc.printf("PosicoesX4= %f, PosicoesY4= %f, PosicoesZ4= %f \r\n", posicoes[12], posicoes[13], posicoes[14]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 307 | pc.printf("Quantidades_solta4= %d \r\n", quantidades[4]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 308 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 309 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 310 | case '5': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 311 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 312 | posicoes[15] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 313 | posicoes[16] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 314 | posicoes[17] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 315 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 316 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 317 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 318 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 319 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 320 | quantidades[5] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 321 | pc.printf("PosicoesX5= %f, PosicoesY5= %f, PosicoesZ5= %f \r\n", posicoes[15], posicoes[16], posicoes[17]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 322 | pc.printf("Quantidades_solta5= %d \r\n", quantidades[5]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 323 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 324 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 325 | case '6': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 326 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 327 | posicoes[18] = deslocamento_X; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 328 | posicoes[19] = deslocamento_Y; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 329 | posicoes[20] = deslocamento_Z; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 330 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 331 | for(i = 2; i < 4; i++) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 332 | tmp[i-2] = set_eixos[i]; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 333 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 334 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 335 | quantidades[6] = atoi(tmp); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 336 | pc.printf("PosicoesX6= %f, PosicoesY6= %f, PosicoesZ6= %f \r\n", posicoes[18], posicoes[19], posicoes[20]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 337 | pc.printf("Quantidades_solta6= %d \r\n", quantidades[6]); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 338 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 339 | break; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 340 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 341 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 342 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 343 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 344 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 345 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 346 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 347 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 348 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 349 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 350 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 351 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 352 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 353 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 354 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 355 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 356 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 357 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 358 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 359 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 360 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 361 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 362 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 363 | pc.printf("set_eixos= %s\r\n", set_eixos); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 364 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 365 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 366 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 367 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 368 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 369 | if(set_eixos[0] == 'R' & set_eixos[1] == 'S') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 370 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 371 | pc.printf("Maquina em RESET \r\n"); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 372 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 373 | estado_referenciamento = false; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 374 | velocidade = 0.003; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 375 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 376 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 377 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 378 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 379 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 380 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 381 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 382 | //void rotina_posicao_salva() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 383 | //{ |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 384 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 385 | // if(debounce1.read_ms() >= 10) pegaZ = deslocamento_Z; //Salva a posição de pega |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 386 | // else pegaZ = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 387 | // |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 388 | // debounce1.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 389 | //} |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 390 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 391 | void rotina_emergencia_in() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 392 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 393 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 394 | if(debounce2.read_ms() >= 25) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 395 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 396 | motor_x = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor do eixo X |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 397 | motor_y = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor do eixo Y |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 398 | motor_z = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor do eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 399 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 400 | estado_referenciamento = false; //Solicita um novo referenciamento |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 401 | estado_botao_emergencia_in = true; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 402 | contador_emergencia += 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 403 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 404 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 405 | debounce2.reset(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 406 | pc.printf("contador_emergencia= %d\r\n", contador_emergencia); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 407 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 408 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 409 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 410 | if(contador_emergencia == 1) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 411 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 412 | recebe_arduino.printf("E1\n"); //Indica que o botão de emergência foi apertado |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 413 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 414 | estado_botao_emergencia_in = false; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 415 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 416 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 417 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 418 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 419 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 420 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 421 | void rotina_velocidade_eixo() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 422 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 423 | //Converte a leitura do Joystick para tempo de acionamento do motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 424 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 425 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 426 | switch(set_eixos[0]) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 427 | case '1': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 428 | tempo_acionamento = 3180; //Desloca 1mm |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 429 | break; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 430 | case '2': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 431 | tempo_acionamento = 15924; //Desloca 5mm |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 432 | break; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 433 | case '3': |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 434 | tempo_acionamento = 47780; //Desloca 15mm |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 435 | break; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 436 | // default: |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 437 | // velocidade = 0.1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 438 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 439 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 440 | pc.printf("tempo_acionamento= %d \r\n", tempo_acionamento); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 441 | // J_XYZ = joystick.read_u16(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 442 | // tempo_horario = -1*J_XYZ*0.0000028 + 0.1875; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 443 | // tempo_anti_horario = J_XYZ*0.000002785 + 0.0025; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 444 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 445 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 446 | void rotina_velocidade_referenciamento_eixo_Z() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 447 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 448 | //Converte a leitura do Joystick para tempo de acionamento do motor |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 449 | J_XYZ = joystick.read_u16(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 450 | tempo_horario = (-1*J_XYZ*0.0000028 + 0.1875)*2; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 451 | tempo_anti_horario = (J_XYZ*0.000002785 + 0.0025)*2; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 452 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 453 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 454 | void rotina_deslocamento_eixo() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 455 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 456 | //Calcula os deslocamentos no eixo Z |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 457 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 458 | deslocamento_X = (passo_fuso*pulsos_X*passo_motor)/360; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 459 | deslocamento_Y = (passo_fuso*pulsos_Y*passo_motor)/360; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 460 | deslocamento_Z = (passo_fuso*pulsos_Z*passo_motor)/360; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 461 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 462 | recebe_arduino.printf("X%3.2f\n", deslocamento_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 463 | recebe_arduino.printf("Y%3.2f\n", deslocamento_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 464 | recebe_arduino.printf("Z%3.2f\n", deslocamento_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 465 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 466 | pc.printf("X%3.2f\n", deslocamento_X); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 467 | pc.printf("Y%3.2f\n", deslocamento_Y); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 468 | pc.printf("Z%3.2f\n", deslocamento_Z); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 469 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 470 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 471 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 472 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 473 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 474 | void referenciamento() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 475 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 476 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 477 | while(estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_SELECT == 1) {//W1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 478 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 479 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 480 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 481 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 482 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 483 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 484 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 485 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 486 | if(contador_rise == 1) {//if1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 487 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 488 | while(estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_rise == 1) {//W2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 489 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 490 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 491 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 492 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 493 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 494 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 495 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 496 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 497 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 498 | if(contador_rise == 2) {//if2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 499 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 500 | while(estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_rise == 2) {//W3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 501 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 502 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 503 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 504 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 505 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 506 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 507 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 508 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 509 | if(contador_rise == 3) {//if3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 510 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 511 | while(seguranca_fdc != 8 & estado_referenciamento == false & estado_botao_emergencia_in == false & contador_rise == 3) {//W4 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 512 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 513 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 514 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 515 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 516 | wait(0.003); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 517 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 518 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 519 | seguranca_fdc += 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 520 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 521 | }//Fecha W4 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 522 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 523 | estado_referenciamento = true; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 524 | contador_SELECT = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 525 | contador_rise = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 526 | seguranca_fdc = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 527 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 528 | deslocamento_X = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 529 | deslocamento_Y = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 530 | deslocamento_Z = 0; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 531 | pulsos_X = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 532 | pulsos_Y = 0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 533 | pulsos_Z = 0; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 534 | deslocamento_max_X = 100; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 535 | deslocamento_max_Y = 100; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 536 | deslocamento_max_Z = 100; //Define o deslocamento linear total |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 537 | tempo_acionamento = 3180; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 538 | velocidade = 0.003; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 539 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 540 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 541 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 542 | recebe_arduino.printf("D\n"); //Done referenciamento |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 543 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 544 | }//Fecha if3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 545 | }//Fecha W3 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 546 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 547 | }//Fecha if2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 548 | }//Fecha W2 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 549 | }//Fecha if1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 550 | }//Fecha W1 |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 551 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 552 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 553 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 554 | }//Fecha funcao |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 555 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 556 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 557 | void rotina_fdc_rise() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 558 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 559 | if(debounce3.read_ms() >= 50 & estado_botao_emergencia_in == false & estado_referenciamento == false & contador_SELECT == 1) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 560 | contador_rise += 1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 561 | pc.printf("contador_rise=%d\n", contador_rise); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 562 | debounce3.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 563 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 564 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 565 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 566 | void rotina_JOG() |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 567 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 568 | if(sizeof(set_eixos) == 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 569 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 570 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 571 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 572 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 573 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 574 | else { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 575 | //============== Movimenta Eixo Y ====================================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 576 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 577 | if (set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'Y') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 578 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 579 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_Y > 0 & pulsos_Y >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 580 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 581 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 582 | pulsos_Y-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 583 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 584 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 585 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 586 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 587 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 588 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 589 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 590 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 591 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 592 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 593 | if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'Y') { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 594 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 595 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_max_Y > deslocamento_Y & pulsos_Y >= 0) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 596 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 597 | motor_y = 1 << i; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 598 | pulsos_Y+=1; |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 599 | wait(velocidade); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 600 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 601 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 602 | |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 603 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 604 | } |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 605 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 606 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 607 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 608 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 609 | //============== Movimenta Eixo X ====================================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 610 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 611 | if (set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'X') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 612 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 613 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_X > 0 & pulsos_X >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 614 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 615 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 616 | pulsos_X-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 617 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 618 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 619 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 620 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 621 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 622 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 623 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 624 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 625 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 626 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 627 | if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'X') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 628 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 629 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_max_X > deslocamento_X & pulsos_X >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 630 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 631 | motor_x = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 632 | pulsos_X+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 633 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 634 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 635 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 636 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 637 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 638 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 639 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 640 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 641 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 642 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 643 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 644 | //============== Movimenta Eixo Z ====================================== |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 645 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 646 | if (set_eixos[0] == '-' & set_eixos[1] == 'Z') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 647 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 648 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_Z > 0 & pulsos_Z >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 649 | for(i = 0; i < 4; i++) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 650 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 651 | pulsos_Z-=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 652 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 653 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 654 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 655 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 656 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 657 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 658 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 659 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 660 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 661 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 662 | if(set_eixos[0] == '+' & set_eixos[1] == 'Z') { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 663 | tempo_motor.start(); |
| diogonac | 1:794015d244d3 | 664 | while(tempo_motor.read_ms() <= tempo_acionamento & deslocamento_max_Z > deslocamento_Z & pulsos_Z >= 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 665 | for(i = 3; i > -1; i--) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 666 | motor_z = 1 << i; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 667 | pulsos_Z+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 668 | wait(velocidade); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 669 | rotina_velocidade_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 670 | rotina_deslocamento_eixo(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 671 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 672 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 673 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 674 | tempo_motor.reset(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 675 | tempo_motor.stop(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 676 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 677 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 678 | motor_x = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 679 | motor_y = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 680 | motor_z = 0x00; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 681 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 682 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 683 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 684 | void recebe_dados(unsigned char *data_buf, int numchar) |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 685 | { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 686 | int count=0; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 687 | if(numchar == 0) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 688 | numchar = sizeof(data_buf); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 689 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 690 | |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 691 | while(numchar!=count) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 692 | if(recebe_arduino.readable()) { |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 693 | *data_buf = recebe_arduino.getc(); |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 694 | data_buf+=1; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 695 | count++; |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 696 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 697 | } |
| diogonac | 0:9344dd7c7e26 | 698 | } |