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//local para inclusao de bibliotecas
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "Keypad.h"
#include "funcoes_ihm.h"
#include "classe.h"
#include <stdio.h>
#include <string>

//local para a declaracao de varioveis
float t_motor = 0.002;      //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
float t_teclado = 0.01;     //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
int hor[] = {12,6,3,9};     //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
int parado[] = {0,0,0,0};   //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
char tecla;                 //variável que guarda a tecla apertada no teclado
float coord_x = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
float coord_y = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
float coord_z = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
int est_x = 0;              //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
int est_y = 0;              //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
int est_z = 0;              //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso

//pinos usados pelos botoes de fim de curso
DigitalIn fdc_x(PC_10);
DigitalIn fdc_y(PC_11);
DigitalIn fdc_z(PC_12);

//Iterrupcao botao de emergência
InterruptIn interrupcao(PC_14);

//pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia 
DigitalOut rele1(PC_5);
DigitalOut rele2(PB_9);

//botoes para movimentacao eixo a eixo
DigitalIn x_mais(PA_0);
DigitalIn x_menos(PA_1);
DigitalIn y_mais(PC_0);
DigitalIn y_menos(PC_1);
DigitalIn z_mais(PC_2);
DigitalIn z_menos(PC_3);

//pinos da placa usados na biblioteca do LCD
//TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); 

//pinos do teclado
DigitalIn b(PC_4);
DigitalIn a(PB_0);
DigitalIn t_0(PC_13);
DigitalIn t_1(PB_7);
DigitalIn t_2(PD_2);
DigitalIn t_3(PA_4);
DigitalIn t_4(PB_12);
DigitalIn t_5(PB_15);
DigitalIn t_6(PA_7);
DigitalIn t_7(PB_14);
DigitalIn t_8(PA_6);
DigitalIn t_9(PB_13);

//pinos de saída para os motores
//eixo x
BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
//eixo y
BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
//eixo z
BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);

//funcao para receber inputs do teclado
char pega_tecla(){
        if (b == 0)return ('A');
        if (a == 0)return('B');
        if (t_0 == 0)return('0');
        if (t_1 == 0)return('1');
        if (t_2 == 0)return('2');
        if (t_3 == 0)return('3');
        if (t_4 == 0)return('4');
        if (t_5 == 0)return('5');
        if (t_6 == 0)return('6');
        if (t_7 == 0)return('7');
        if (t_8 == 0)return('8');
        if (t_9 == 0)return('9');}

//funcao de movimentacao dos motores
void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox =     hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy =     hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz =     hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}

//Funcao de interrupcao
void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); 
    //while(interrupcao == 0){
        rele1 = 0;
        eixox = 0b0000;
        eixoy = 0b0000;
        eixoz = 0b0000;
        lcd.cls();
        lcd.printf("Botao Emergencia");
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("    acionado    ");
        lcd.locate(0,2);
        lcd.printf("Operacao pausada");
        wait(5);}
        //}
//Funcao de zeramento 
void zeramento(){
    while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
    while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
    while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
    /*
    printf("\n%i",est_x);
    printf("\n%i",est_y);
    printf("\n%i",est_z);*/}

//Varioveis para operacao IHM
using std::string;
string status_tela = "zeramento";
int programa = 0;

int main() {
        TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); 
        printf("\n%i",est_x);
        printf("\n%i",est_y);
        printf("\n%i",est_z);
        lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("o seu sistema");
        lcd.locate(0,2);
        lcd.printf("automatizado");
        lcd.locate(0,3);
        lcd.printf("de pipetagem");
        wait(3);
        lcd.cls();
        lcd.printf("Por favor, aceite");
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("o zeramento do seu");
        lcd.locate(0,2);
        lcd.printf("sistema");
        lcd.locate(0,3);
        lcd.printf("A - proximo");
        interrupcao.fall(&emergencia);             
    while(1) {
        tecla = pega_tecla();         
        printf("\n%s",status_tela);
        printf("\n%c",tecla);
        if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
            zeramento();
            status_tela = "inicio";
            funcao_inicio();}

             /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
        if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
            for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
             */
             
        if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
        if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
        if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}     
                 
        while(x_menos == 0){mov_x_menos();
            lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
            lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
            lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
            
        while(y_menos == 0){mov_y_menos();
            lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
            lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
            lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
            
        while(z_menos == 0){mov_z_menos();
            lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
            lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
            lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}

        while(x_mais == 0){mov_x_mais();
            lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
            lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
            lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
            
        while(y_mais == 0){mov_y_mais();
            lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
            lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
            lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}

        while(z_mais == 0){mov_z_mais();
            lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
            lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
            lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}

        if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
            for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
    
        tecla = pega_tecla();
        if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
            funcao_pega1();
            wait(1);
            funcao_pega2();
            status_tela = "novo";}
        else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
            funcao_salvo1();
            wait(1);
            funcao_salvo2();
            status_tela = "salvo";}
        
        tecla = pega_tecla();    
        if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2();
            programa = 1;
            status_tela = "salvo_confirmacao";}
        else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2();
            programa = 2;
            status_tela = "salvo_confirmacao";}
        else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2();
            programa = 3;
            status_tela = "salvo_confirmacao";}
        else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2();
            programa = 4;
            status_tela = "salvo_confirmacao";}
        else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2();
            programa = 5;
            status_tela = "salvo_confirmacao";}
        else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2();
            programa = 6;
            status_tela = "salvo_confirmacao";}
        else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
            funcao_inicio();
            status_tela = "inicio";}      
        
        tecla = pega_tecla();    
        if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){  
            funcao_salvo_agree_pos_aviso();
            wait(3);
            //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
            funcao_salvo_agree_pos_certo();
            status_tela="salvo_pos_certo" ;}
        else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
             funcao_salvo_agree_solta_aviso();
             wait(3);
             //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
             funcao_salvo_agree_pos_certo();
             status_tela = "salvo_pos_certo";}
        else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
             funcao_salvo_agree_pega_vol();
             //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
             status_tela="salvo_confirmacao";}     
        else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
             funcao_salvo_agree_solta_vol();
             //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
             status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
        else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ 
            funcao_salvo1();
            wait(1);
            funcao_salvo2();
            programa = 1;
            status_tela = "salvo";}   
            
        tecla = pega_tecla(); 
        if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta
        else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}
        else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){             
            funcao_salvo_agree1();
            wait(1);
            funcao_salvo_agree2(); 
            status_tela = "salvo_confirmacao";}          
                      
        tecla = pega_tecla();    
        if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela ="forma";}
        else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
            funcao_pega_volume();
            status_tela = "volume";
            bool continuar = 1;
            int volume = 0;
            int multiplicador = 1; 
            while(continuar){   
                tecla = pega_tecla();
                if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){
                    volume = multiplicador*volume + (int)tecla;    
                    multiplicador*=10;
                }
                else if(tecla == 'A'){
                    lcd.printf("Volume: %d", volume);
                    continuar = 0;
                }
            }   
        }
        else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
            funcao_pega_pos_x();
            status_tela = "pos_x";}
        else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
            funcao_inicio();
            status_tela = "inicio";}
        else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            status_tela = "confirmacao";}
        else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
            funcao_salvo_agree1();
            status_tela = "confirmacao";}
        else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
            funcao_inicio();
            status_tela = "inicio";}
            
        tecla = pega_tecla();    
        if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
            funcao_pega_forma_quad();
            status_tela ="forma_quad";}
        else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
            funcao_pega_forma_red();
            status_tela = "forma_quad";}
        else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela = "novo";}
        
        tecla = pega_tecla();
        if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
            funcao_pega1();
            wait(1);
            funcao_pega2();
            status_tela ="inicio";}
        else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela = "forma";}
        else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
            funcao_pega1();
            wait(1);
            funcao_pega2();
            status_tela ="inicio";}
        else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela = "forma";}
        else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
            funcao_pega1();
            wait(1);
            funcao_pega2();
            status_tela ="inicio";}
        else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela = "forma";}
        else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
            funcao_pega_pos_y();  //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
            status_tela = "pos_y";}
        else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela = "forma";}
            
        tecla = pega_tecla();    
        if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
            funcao_pega1();
            wait(1);
            funcao_pega2();
            status_tela ="inicio";}
        else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
            funcao_pega_forma();
            status_tela = "forma";}
    }
}