Diff: main_PM.cpp

Revision:

56:e748b9bd5e3c

Parent:

55:4d071fb49f24

Child:

57:e26deee15b8f

--- a/main_PM.cpp	Sat May 30 19:57:40 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp	Sat May 30 21:20:23 2020 +0000
@@ -91,7 +91,6 @@
 
 //Funcao de interrupcao
 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); 
-    //while(interrupcao == 0){
         rele1 = 0;
         eixox = 0b0000;
         eixoy = 0b0000;
@@ -103,7 +102,7 @@
         lcd.locate(0,2);
         lcd.printf("Operacao pausada");
         wait(5);}
-        //}
+
 //Funcao de zeramento 
 void zeramento(){
     while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
@@ -137,6 +136,7 @@
 float pos_y_solta=0;
 
 int main() {
+        interrupcao.fall(&emergencia);    
         int volume;
         bool continuar;
         int multiplicador;
@@ -156,8 +156,7 @@
         lcd.locate(0,2);
         lcd.printf("sistema");
         lcd.locate(0,3);
-        lcd.printf("A - proximo");
-        interrupcao.fall(&emergencia);             
+        lcd.printf("A - proximo");         
     while(1) {
         tecla = pega_tecla();         
         printf("\n%s",status_tela);
@@ -395,6 +394,8 @@
             funcao_inicio();
             status_tela = "inicio";}
             
+        tecla = 'F';
+        wait(1);
         tecla = pega_tecla();    
         if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
             funcao_pega_forma_quad();
@@ -402,30 +403,32 @@
             status_tela ="forma_quad";}
         else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
             funcao_pega_forma_red();
+            tipo_pega = 2;
             status_tela = "forma_red";}
         else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
-            funcao_pega_forma();
+            funcao_pega1();
+            wait(1);
+            funcao_pega2();
             status_tela = "novo";}
         
         tecla = pega_tecla();
         if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
             funcao_pega1();
             medida_lado_pega = 10;
-            lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
+            lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
             wait(1);
             funcao_pega2();
-            status_tela ="inicio";}
+            status_tela ="novo";}
         else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela = "forma";}
         else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
             medida_lado_pega = 10;
-            tipo_pega = 2;
             funcao_pega1();
-            lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
+            lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
             wait(1);
             funcao_pega2();
-            status_tela ="inicio";}
+            status_tela ="novo";}
         else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela = "forma";}
@@ -435,7 +438,7 @@
             lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
             wait(1);
             funcao_pega2();
-            status_tela ="inicio";}
+            status_tela ="novo";}
         else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela = "forma";}
@@ -452,21 +455,21 @@
             funcao_pega1();
             wait(1);
             funcao_pega2();
-            lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
-            status_tela ="inicio";}
+            lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
+            wait(1);
+            status_tela ="novo";}
         else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
             funcao_pega_forma();
             status_tela = "forma";}
             
             
         tecla=pega_tecla(); 
-         if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "inicio"){
+         if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){
             funcao_solta1();
             wait(3);
             funcao_solta2();
             wait(3);
-            status_tela="solta";     
-        }
+            status_tela="solta";}
         
         tecla=pega_tecla(); 
         if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
@@ -524,12 +527,12 @@
             wait(3);
             status_tela="solta";  
             }
-        if(tecla=='A' && status_tela=="funcao_solta_pos_x"){
+        if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
             funcao_solta_pos_y();
             pos_x_solta = 10;
-            status_tela="funcao_solta_pos_y";
+            status_tela="solta_pos_y";
             }
-        else if(tecla=='B' && status_tela=="funcao_solta_pos_x"){
+        else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
             funcao_solta1();
             wait(3);
             funcao_solta2();
@@ -554,47 +557,46 @@
             wait(3);
             funcao_solta2();
             wait(3);
-            status_tela="solta"; 
-            }
+            status_tela="solta";}
         else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
             funcao_solta_vol();
             status_tela="solta_vol";
             }
         if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_1=10;
-            lcd.locate(12,1);lcd.printf("10");
+            lcd.locate(12,0);lcd.printf("10");
             }
         if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_2=20;
-            lcd.locate(15,1);lcd.printf("20");
+            lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
             }
         if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_3=30;
-            lcd.locate(18,1);lcd.printf("30");
+            lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
             }
         if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_4=40;
-            lcd.locate(12,2);lcd.printf("40");
+            lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
             }
         if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_5=50;
-            lcd.locate(15,2);lcd.printf("50");
+            lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
             }
         if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_6=60;
-            lcd.locate(18,2);lcd.printf("60");
+            lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
             }
         if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_7=70;
-            lcd.locate(12,3);lcd.printf("70");
+            lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
             }
         if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_8=80;
-            lcd.locate(15,3);lcd.printf("80");
+            lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
             }
         if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             volume_solta_9=90;
-            lcd.locate(18,3);lcd.printf("90");
+            lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
             }
         if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
             funcao_solta1();
@@ -608,7 +610,7 @@
             funcao_solta_vol();
             status_tela="solta_vol";
             }
-        if(tecla=='A' && status_tela=="funcao_solta_pos_y"){
+        if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
             funcao_solta1();
             wait(3);
             funcao_solta2();
@@ -617,7 +619,7 @@
             wait(3);
             status_tela="solta"; 
             }
-         else if(tecla=='B' && status_tela=="funcao_solta_pos_y"){
+         else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
             funcao_solta1();
             wait(3);
             funcao_solta2();