librairie pour robot Zumo
zumo.cpp
- Committer:
- bouaziz
- Date:
- 2021-12-08
- Revision:
- 10:7935bbc4ebf1
- Parent:
- m3pi.cpp@ 9:f65c5aa1775c
- Child:
- 11:1082c5b3b418
File content as of revision 10:7935bbc4ebf1:
/* zumo Library */ #include "mbed.h" #include "zumo.h" zumo::zumo(PinName nrst, PinName tx, PinName rx) : _nrst(nrst), _ser(tx, rx) { _ser.baud(38400); reset(); } zumo::zumo(): _nrst(p23), _ser(p9, p10){ _ser.baud(38400); } void zumo::reset () { } void zumo::stop (void) { speed(0,0); } char zumo::speed(short spg,short spd){ char v=0xAB; _ser.putc(v); _ser.getc(); _ser.putc(spg&0xff); _ser.putc((spg>>8)&0xff); _ser.putc(spd&0xff); _ser.putc((spd>>8)&0xff); v=_ser.getc(); return v; } float zumo::battery() { } float zumo::line_position() { } void zumo::calibrated_sensors(unsigned short ltab[5]) { } char zumo::sensor_auto_calibrate() { } void zumo::PID_start(int max_speed, int a, int b, int c, int d) { } void zumo::PID_stop() { } void zumo::leds(int val) { }