librairie pour robot Zumo
Diff: zumo.cpp
- Revision:
- 10:7935bbc4ebf1
- Parent:
- 9:f65c5aa1775c
- Child:
- 11:1082c5b3b418
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/zumo.cpp Wed Dec 08 16:33:24 2021 +0000 @@ -0,0 +1,68 @@ +/* zumo Library +*/ + +#include "mbed.h" +#include "zumo.h" + +zumo::zumo(PinName nrst, PinName tx, PinName rx) : _nrst(nrst), _ser(tx, rx) { + _ser.baud(38400); + reset(); +} + +zumo::zumo(): _nrst(p23), _ser(p9, p10){ + _ser.baud(38400); + } + + +void zumo::reset () { +} + + +void zumo::stop (void) { + speed(0,0); +} + +char zumo::speed(short spg,short spd){ + char v=0xAB; + _ser.putc(v); + _ser.getc(); + _ser.putc(spg&0xff); + _ser.putc((spg>>8)&0xff); + _ser.putc(spd&0xff); + _ser.putc((spd>>8)&0xff); + v=_ser.getc(); + return v; +} + +float zumo::battery() { + +} + + +float zumo::line_position() { + +} + +void zumo::calibrated_sensors(unsigned short ltab[5]) { + +} + +char zumo::sensor_auto_calibrate() { + +} + + +void zumo::PID_start(int max_speed, int a, int b, int c, int d) { + +} + +void zumo::PID_stop() { + +} + + + +void zumo::leds(int val) { + +} +