P-controller geordend
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL mbed
main.cpp
- Committer:
- Gerber
- Date:
- 2017-11-02
- Revision:
- 13:eaaeb41e22d2
- Parent:
- 12:e125b9fa77b9
- Child:
- 14:5534b8282a06
File content as of revision 13:eaaeb41e22d2:
//libaries #include "mbed.h" #include "HIDScope.h" #include "encoder.h" #include "MODSERIAL.h" // globale variables Ticker AInTicker; //We make a ticker named AIn (use for HIDScope) Ticker Treecko; //We make a awesome ticker for our control system AnalogIn potMeter2(A1); //Analoge input of potmeter 2 (will be use for te reference position) PwmOut M1E(D6); //Biorobotics Motor 1 PWM control of the speed DigitalOut M1D(D7); //Biorobotics Motor 1 diraction control Encoder motor1(D13,D12,true); MODSERIAL pc(USBTX,USBRX); float PwmPeriod = 1.0/5000.0; //set up of PWM periode (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde) const float Ts = 0.002; // tickettijd/ sample time float e_prev = 0; float e_int = 0; //tweede motor AnalogIn potmeter1(A2); PwmOut M2E(D5); DigitalOut M2D(D4); Encoder motor2(D9,D8,true); Ticker DubbelTreecko; //motors //float Huidigepositie2; //float Huidigepositie; float PwmPeriod2 = 1.0/5000.0; //set up of PWM periode (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde) float e_prev2 = 0; float e_int2 = 0; float GetReferencePosition() { float Potmeterwaarde = potMeter2.read(); int maxwaarde = 4096; // = 64x64 float refP = Potmeterwaarde*maxwaarde; return refP; // value between 0 and 4096 } float GetReferencePosition2() { float potmeterwaarde2 = potmeter1.read(); int maxwaarde2 = 4096; // = 64x64 float refP2 = -potmeterwaarde2*maxwaarde2; return refP2; // value between 0 and 4096 } float FeedBackControl(float error, float &e_prev, float &e_int) // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking) { float kp = 0.001; // kind of scaled. float Proportional= kp*error; float kd = 0.0004; // kind of scaled. float VelocityError = (error - e_prev)/Ts; float Derivative = kd*VelocityError; e_prev = error; float ki = 0.00005; // kind of scaled. e_int = e_int+Ts*error; float Integrator = ki*e_int; float motorValue = Proportional + Integrator + Derivative; return motorValue; } float FeedBackControl2(float error2, float &e_prev2, float &e_int2) // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking) { float kp2 = 0.001; // kind of scaled. float Proportional2= kp2*error2; float kd2 = 0.001; // kind of scaled. float VelocityError2 = (error2 - e_prev2)/Ts; float Derivative2 = kd2*VelocityError2; e_prev2 = error2; float ki2 = 0.0005; // kind of scaled. e_int2 = e_int2+Ts*error2; float Integrator2 = ki2*e_int2; float motorValue2 = Proportional2 + Integrator2 + Derivative2; return motorValue2; } void SetMotor1(float motorValue) { if (motorValue >= 0) { M1D = 0; } else { M1D = 1; } if (fabs(motorValue) > 1) { M1E = 1; //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1) } else { M1E = fabs(motorValue); //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0 } } void SetMotor2(float motorValue2) { if (motorValue2 >= 0) { M2D = 1; } else { M2D =0; } if (fabs(motorValue2) > 1) { M2E = 1; //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1) } else { M2E = fabs(motorValue2); //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0 } } float Encoder () { float Huidigepositie = motor1.getPosition (); return Huidigepositie; // huidige positie = current position } float Encoder2 () { float Huidigepositie2 = motor2.getPosition (); return Huidigepositie2; // huidige positie = current position } void MeasureAndControl(void) { // hier the control of the control system float refP = GetReferencePosition(); float Huidigepositie = Encoder(); float error = (refP - Huidigepositie);// make an error float motorValue = FeedBackControl(error, e_prev, e_int); SetMotor1(motorValue); } void MeasureAndControl2(void) { // hier the control of the control system float refP2 = GetReferencePosition2(); float Huidigepositie2 = Encoder2(); float error2 = (refP2 - Huidigepositie2);// make an error float motorValue2 = FeedBackControl2(error2, e_prev2, e_int2); SetMotor2(motorValue2); //pc.printf("encoder 2 = %f\r\n",Huidigepositie2); pc.printf("refP2 = %f, Huidigepositie2 = %f, error = %f, motorValue2 = %f \r\n", refP2, Huidigepositie2, error2, motorValue2); } int main() { M1E.period(PwmPeriod); Treecko.attach(MeasureAndControl, Ts); //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd. DubbelTreecko.attach(MeasureAndControl2, Ts); pc.baud(115200); while(1) { wait(0.2); // pc.printf(" encoder 1 %f, encoder 2 %f\r\n",Huidigepositie,Huidigepositie2); //float B = motor1.getPosition(); //float Potmeterwaarde = potMeter2.read(); //float positie = B%4096; // pc.printf("pos: %f, \r\n pos2 = %f",motor1.getPosition(),motor2.getPosition); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V } }