File content as of revision 0:2a99f692f683:

//bibliotheken
#include "mbed.h"
#include "HIDScope.h"
#include "encoder.h"
#include "MODSERIAL.h"


// globale variabelen
Ticker AInTicker;  //We maken een ticker aan genaamd AIn (wordt gebruikt voor HIDScope)

Ticker Treecko;             //We maken een geweldige ticker aan zodat de potmeter en alles telkens opnieuw worden uitgelezen 
AnalogIn potMeter2(A1);     //Analoge input van potmeter 2 (zal gebruikt worden voor de snelheids bepaling van de motor)
PwmOut M1E(D6);             //Biorobotics Motor 1 PWM controle van de snelheid 
DigitalOut M1D(D7);         //Biorobotics Motor 1 draairichting controle 

Encoder motor1(D13,D12,true);
MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);

float PwmPeriod = 1.0/5000.0;           //PWM periode instellen (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde)


float GetReferencePosition() 
{
    float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
    int maxwaarde = 4096;                   // = 64x64
    float refP = Potmeterwaarde*maxwaarde;
    return refP;                            // bepaalde waarde tussen 0 en 4096 
}
    
float FeedBackControl(float error)          // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
{
    float kp = 50;                           // moet worden geschaald
    float motorValue= kp*error;
    // alleen nog maar P, D controllor moet nog worden gemaakt. 
    return motorValue;
}

void SetMotor1(float motorValue)
{
    if (motorValue < 0)
    {
        M1D = 0;
    }
    else 
    {
        M1D = 1;
    }

    if  (fabs(motorValue) > 1)    
    {
        M1E = 1;         //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1)
    }
    else
    {    
        M1E = fabs(motorValue);      //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0
    }
}

float Encoder ()
{
    float Huidigepositie = motor1.getPosition ();
    return Huidigepositie
}

void MeasureAndControl(void)
{
    // hier wordt ons regelsysteem aangestuurd
    // volatile float Huidigepostie = 0; 
    float refP = GetReferencePosition(); 
    float Huidigepositie = Encoder(); 
    float error = (refP - Huidigepositie)// maak een error aan
    float motorValue = FeedBackControl(float error);
    SetMotor1(motorValue);
}


int main()
{
      Treecko.attach(MeasureAndControl, 0.1);   //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende 
                                            //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd.
    while(1) 
    {
        wait(0.2);
        pc.baud(115200);
        float B = motor1.getPosition();
        float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
        //float positie = B%4096;
        pc.printf("pos: %d, speed %f, potmeter = %f V, \r\n",motor1.getPosition(), motor1.getSpeed(),(potMeter2.read()*3.3)); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V
    }
}

}