P-controller geordend
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:987cc578988e
- Parent:
- 4:c119259c1ba5
- Child:
- 6:083bd713670b
--- a/main.cpp Fri Oct 13 12:22:14 2017 +0000 +++ b/main.cpp Mon Oct 23 07:58:28 2017 +0000 @@ -33,15 +33,15 @@ float FeedBackControl(float error, float &e_prev, float &e_int) // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking) { - float kp = 2.5; // has jet to be scaled + float kp = 0.002; // kind of scaled. float Proportional= kp*error; - float kd = 1; // has jet to be scaled + float kd = 0.00025; // kind of scaled. float VelocityError = (error - e_prev)/Ts; float Derivative = kd*VelocityError; e_prev = error; - float ki = 0.5; // has jet to be scaled + float ki = 0.00001; // kind of scaled. e_int = e_int+Ts*error; float Integrator = ki*e_int; @@ -90,7 +90,7 @@ int main() { - M1E.period(PwmPeriod) + M1E.period(PwmPeriod); Treecko.attach(MeasureAndControl, Ts); //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd.