Diff: main.cpp

Revision:

29:69cc48b3feaa

Parent:

28:19cccdd68b5b

Child:

30:b76c27e4730c

--- a/main.cpp	Mon Nov 06 15:52:46 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Nov 07 08:52:34 2017 +0000
@@ -337,7 +337,27 @@
     else {                               //y value of setpoint doesn't change
     }
 }
-   
+
+void changePosition ()    // DIT MOET NOG HEEL ERG GETUNED WORDEN !!!
+{
+    if (RBF>0.5) {
+        Rsx +=0.001;    // hoe veel verder gaat hij? 1 cm? 10 cm?
+    }
+    else {}
+    if (RTF>0.5) {
+        Rsx -=0.001;
+    }
+    else {}
+    if (LBF>0.5) {
+        Rsy +=0.001;
+    }
+    else {}
+    if (LTF>0.5) {
+        Rsy -=0.001;
+    }
+    else {}
+}
+
 double FeedBackControl(double error, double &e_prev, double &e_int)   // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
 {
     double kp = 0.0015;                               // kind of scaled.
@@ -421,26 +441,6 @@
     SetMotor2(motorValue2);
     pc.printf("refP = %f, huidigepos = %f, motorvalue = %f, refP2 = %f, huidigepos2 = %f, motorvalue2 = %f \r\n", refP, Huidigepositie, motorValue, refP2, Huidigepositie2, Huidigepositie2);
 }
-     
-void changePosition ()    // DIT MOET NOG HEEL ERG GETUNED WORDEN !!!
-{
-    if (RBF>0.5) {
-        Rsx +=0.001;    // hoe veel verder gaat hij? 1 cm? 10 cm?
-    }
-    else {}
-    if (RTF>0.5) {
-        Rsx -=0.001;
-    }
-    else {}
-    if (LBF>0.5) {
-        Rsy +=0.001;
-    }
-    else {}
-    if (LTF>0.5) {
-        Rsy -=0.001;
-    }
-    else {}
-} 
 
 void Loop_funtion()
 {