Diff: main.cpp

Revision:

1:e4b5a39729d2

Parent:

0:5d6051eeabfe

Child:

2:b2ce001ff8f5

--- a/main.cpp	Fri May 10 09:08:12 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 10 09:29:12 2019 +0000
@@ -1,173 +1,24 @@
 #include "mbed.h"
-#include <math.h>
-
-// Définition des ports séries
-Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX, 115200);
-Serial lidar(PC_6, PC_7, 115200);
-
-// Définition des variables globales
-int tableau_distance[360] = {};
-int compteur_tours_lidar = 0;
-
-// Défintion des pwm
-PwmOut pwm_lidar(PB_15); // pwm du Lidar
-PwmOut pwm_moteur(PE_6); // pwm de la propulsion
-PwmOut pwm_direction(PE_5); // pwm de la direction
-
-void interrupt_lidar_rx(void);
+#include "math.h"
 
-float distance(float x_1, float x_2, float y_1, float y_2)
-{
-    // Fonction qui renvoie la distance entre deux points (norme 2)
-    float norm2;    
-    norm2 = sqrt((x_1 - x_2)*(x_1 - x_2) + (y_1 - y_2)*(y_1 - y_2));
-    return norm2;
-}
-   
-void update_direction(int* list_lidar, float* vecteur)
-{
-    // Fonction de mise à jour de la direction
-    float direction[2];
-    direction[0] = 0;
-    direction[1] = 1;
-    float avg_x, avg_y, sum_inv_dist;
-    list_lidar[180] = 50; // [mm], point fictif qui pousse la voiture
-    int i;
-    avg_x = 0;
-    avg_y = 0;
-    
-    // Calcul de la direction à prende en fonction des charges fictives
-    for (i=0; i<360; i++)
-        {
-        int theta;
-        float r, x, y;
-        theta = i;
-        r = list_lidar[theta];
-        
-        if (r == 0) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non capté) 
-        
-        //x = 0;
-        //y = 0; 
-        x = r*cosf(theta);
-        y = r*sinf(theta);
-        sum_inv_dist += 1/pow(r, 2);
-        avg_x -= x/sum_inv_dist;
-        avg_y -= y/sum_inv_dist;
-        }
-    
-    avg_x /= sum_inv_dist;
-    avg_y /= sum_inv_dist;
-    direction[0] = avg_x;
-    direction[1] = avg_y;
-    
-    // mise à jour de la direction
-    for(i=0; i<2; i++)
-        vecteur[i] = direction[i];
-}
-    
-float angle_servo(float *direction)
-{
-    // Calcul basé sur la régression expérimental pour obetenir l'angle
-    // le pwm à donner au moteur en fonction de l'angle voulue
-    
-    float angle;
-    double pwm;
-    float x, y;
-    x = direction[0];
-    y = direction[1];
-    angle = atan(x/y);
-    pwm = 14.662756 * angle - 1453.08;
-    return pwm;
-}
+PwmOut pwm_servo(PE_5);
+PwmOut pwm_moteur(PE_6);
+
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX, 115200);
 
 int main(){
-    
-    pc.printf("-------------------------\n\r");
-    
-    float dir[2]; // direction
-    float pwm_direction_value;
-    
-    pc.printf("%f", cos(3.141592/4));
-    
-    int i;
- 
-    // pwm du LIDAR
-    pwm_lidar.period_us(40);
-    pwm_lidar.pulsewidth_us(22); // vitesse fixe
-    
-    // pwm du Moteur
+    // Test du bon fonctionnement de la liaison série
+    pc.printf("Start of the program \n\r");
+    pc.printf("-------------------- \n\r");  
+     
+    // Initialisation du moteur
     pwm_moteur.period_ms(20);
-    pwm_moteur.pulsewidth(1450); // correspond à une vitesse nulle
-    // Gaspard : 1450, Solal : 1480. Tester les deux
-
-    // pwm de la direction
-    pwm_direction.period_ms(20);
-    pwm_direction.pulsewidth_us(1500); // correspond à un vitesse faible
-
-    // récupération du premier batch de données (7 bytes) du LIDAR
-    lidar.putc(0xA5);
-    lidar.putc(0x20);
-    for(i=0;i<7;i++)
-        lidar.getc();
-
-    pc.printf("FIN intit \n");
-
-    lidar.attach(&interrupt_lidar_rx, Serial::RxIrq);    
-    
-    while (1){
-    update_direction(tableau_distance, dir); // mise à jour à la direction
-    pwm_direction_value = angle_servo(dir); // calcul du pwm
+    pwm_moteur.pulsewidth_us(1460);
     
-    pwm_direction.pulsewidth_us(pwm_direction_value); // commande du pwm du moteur
-    }
-
-    printf("direction = %f, %f", dir[0], dir[1]);
-    printf("\n");
-    printf("pwm_direction = %f", pwm_direction);
-    printf("\n");
-
-}
-
-
-void interrupt_lidar_rx(void)
-{ 
-
-    int SEUIL = 15; // Seuil de qualité
+    // Intilisation du servo
+    pwm_servo.period_ms(20);
+    pwm_servo.pulsewidth_us(1115);
     
-    static uint8_t data[5],i=0;
-    uint16_t Quality;
-    uint16_t Angle;
-    static uint16_t Angle_old=0;
-    uint16_t Distance;
-    uint16_t Angle_d;
-    uint16_t Distance_d;
-    data[i] = lidar.getc();
-    i++;
-    if(i==5)
-    {
-        i=0;
-        Quality = data[0] & 0xFC;
-        Quality = Quality >> 2;
-        
-        Angle = data[1] & 0xFE;
-        Angle = (Angle>>1) | ((uint16_t)data[2] << 7);
-        
-        Distance = data[3];
-        Distance = Distance | ((uint16_t)data[4] << 8);
-        
-        Angle_d = Angle/64; // in degree
-        Distance_d = Distance>>2; // in mm
-
-        // On vérifie que l'on écrit pas en dehors du tableau 
-        if(Angle_d>359) Angle_d=359;
-        if(Angle_d<0) Angle_d=0;
-        
-        if (Quality < SEUIL) {
-            // Fiabilisation des données du LIDAR naïve
-            tableau_distance[Angle_d] = tableau_distance[Angle_d - 1];
-            }
-        else
-            tableau_distance[Angle_d] = Distance_d;
-
-    }
-}
+    pc.printf("cos(3) = %f", cosf(3));
+    
+    }
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