Diff: mpu9250_i2c.h

Revision:

2:4c7bc164cc4d

Parent:

1:6a4c2f84180b

Child:

3:1dcc2a9ff958

--- a/mpu9250_i2c.h	Sat Jan 28 19:52:32 2017 +0000
+++ b/mpu9250_i2c.h	Sat Jan 28 20:13:43 2017 +0000
@@ -2,10 +2,9 @@
 #define _MPU9250_I2C_H_
 
 /**
-    @file   mpu9250.h
-    @bref   mpu9250を比較的簡単に利用できるようにしたライブラリ
-    @note   ローパスフィルタまわりの実装がまだです．外部でよろです！
-    @author Gaku MATSUMOTO
+*  @note  mpu9250を比較的簡単に利用できるようにしたライブラリ
+*  @note  ローパスフィルタまわりの実装がまだです．外部でよろです！
+*  @author  Gaku MATSUMOTO
 */
 
 
@@ -106,12 +105,13 @@
 public:
 
     /**
-        @bref   mpu9250インスタンスを生成する
-        @param  _i2c    メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
+        @bref  mpu9250インスタンスを生成する
+        @param  _i2c  メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
         @param  celect  AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH，LOWならAD0_LOW
-        @note   第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
+        @note  第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
     */
     mpu9250(I2C &_i2c, AD0 celect = AD0_HIGH);
+    
     I2C *_nine;
 public:
     void writeReg(char addr, char data);
@@ -120,37 +120,38 @@
     void readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num);
     
     /**
-        @bref   慣性センサと通信ができているか確認する
-        @return   trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+        @bref  慣性センサと通信ができているか確認する
+        @note  trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
     */
+    bool senserTest();
     
-    bool senserTest();
     /**
-        @bref   地磁気センサと通信ができているか確認する
-        @return   trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+        @bref  地磁気センサと通信ができているか確認する
+        @note  trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
     */
     bool mag_senserTest();
     
     /**
-        @bref   加速度センサのレンジを設定
+        @bref  加速度センサのレンジを設定
         @param  a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択
-        @note   引数無しで±4Gになる
+        @note  引数無しで±4Gになる
     */
     void setAcc(ACC_RANGE a_range = _4G);
     
     /**
-        @bref   角速度センサのレンジ設定
+        @bref  角速度センサのレンジ設定
         @param  g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択
-        @note   引数無しで±500DPS
+        @note  引数無しで±500DPS
     */
     void setGyro(GYRO_RANGE g_range = _500DPS);
     
     /**
-        @bref   地磁気センサのデータレート設定
-        @param  rate    _8HZ か _100HZを選択
-        @note   あえて8Hzにする必要は無いと思います．
+        @bref  地磁気センサのデータレート設定
+        @param  rate  _8HZ か _100HZを選択
+        @note  あえて8Hzにする必要は無いと思います．
     */
     void setMag(MAG_RATE rate = _100HZ);
+    
     void init();
     
     /**
@@ -159,71 +160,75 @@
     void frequency(int Hz);
     
     /**
-        @bref   mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
-        @param  band     NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
-        @note   カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
+        @bref  mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
+        @param  band  NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
+        @note  カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
     */
     void setAccLPF(A_BAND_WIDTH band);
     
     /**
-        @bref   ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
+        @bref  ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
         @param  ax,ay,az    加速度のオフセット
         @param  gx,gy,gz    角速度のオフセット
         @param  mx,my,mz    地磁気のオフセット
-        @note   とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
+        @note  とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
     */
     void setOffset(double ax, double ay, double az,
                    double gx, double gy, double gz,
                    double mx, double my, double mz);
+                   
     /**
-        @bref   加速度を取得します．
+        @bref  加速度を取得します．
         @param  ax  x軸方向の加速度[G]
         @param  ay  y軸方向の加速度[G]
         @param  az  z軸方向の加速度[G]
-        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+        @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
     */
     template<typename T>void getAcc(T *ax, T *ay, T *az);
+    
     /**
-        @bref   加速度を取得します．
+        @bref  加速度を取得します．
         @param  acc  各軸方向の加速度[G]，x,y,zの順
-        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+        @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
     */
     template<typename T>void getAcc(T *acc);
     
     /**
-        @bref   角速度を取得します．
+        @bref  角速度を取得します．
         @param  gx  x軸方向の角速度[degree/s]
         @param  gy  y軸方向の角速度[degree/s]
         @param  gz  z軸方向の角速度[degree/s]
-        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+        @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
     */
     template<typename T>void getGyro(T *gx, T *gy, T *gz);
+    
     /**
-        @bref   角速度を取得します．
-        @param  gyro    各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
-        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+        @bref  角速度を取得します．
+        @param  gyro  各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
+        @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
     */
     template<typename T>void getGyro(T *gyro);
     
     /**
-        @bref   磁束密度を取得します．
+        @bref  磁束密度を取得します．
         @param  mx  x軸方向の磁束密度[uT]
         @param  my  y軸方向の磁束密度[uT]
         @param  mz  z軸方向の磁束密度[uT]
-        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+        @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
     */
     template<typename T>void getMag(T *mx, T *my, T *mz);
+    
     /**
-        @bref   磁束密度を取得します．
+        @bref  磁束密度を取得します．
         @param  mag  各軸方向の磁束密度[uT]，x,y,zの順
-        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+        @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
     */
     template<typename T>void getMag(T *mag);  
 
     /**
-        @bref   角速度と加速度を同時に取得します．
+        @bref  角速度と加速度を同時に取得します．
         @param  imu データを入れる配列，角速度[degree/s],加速度[G]の順
-        @note   配列数は6以上で
+        @note  配列数は6以上で
     */
     template<typename T>void getGyroAcc(T *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az